refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

- 将原本在 calibrate_cogging_tick 中的大函数拆分为多个职责单一的函数
- 新增 start_cogging_calibration、cogging_settling_tick、cogging_sampling_tick、
  cogging_stopping_tick、cogging_done_tick 等状态处理函数
- 添加 process_cogging_run_data、start_next_cogging_run、build_cogging_tables、
  print_cogging_table、print_cogging_c_array 等辅助函数
- 移动全局 FOC 控制器单例注释到更合适位置
- 添加齿槽转矩校准参数常量定义和详细注释
- 添加防御性编程处理默认状态分支，避免状态机卡死
- 提高代码可读性和维护性

feat(tasks): 添加任务头文件到项目配置

- 在 Robot_V2.cproject.yml 中添加 tasks.h 和 tasks.cpp 文件引用

docs(ADC): 添加ADC转换常量说明注释

- 在 ADC.cpp 中添加关于ADC换算常量的详细注释
- 说明全局采样器单例的初始化和使用方式

Robot_V2/sys/health.cpp

@@ -16,6 +16,7 @@ extern sampler sampler;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controller FOC;
 extern FlashEEPROM flashEEP;
+// 全局热管理控制器单例：由 main 任务周期调用 update()，用于维护过热保护状态。
 ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
 
 /** @brief max 宏定义 */
@@ -24,7 +25,7 @@ ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
 /** @brief PROTECT_TIME 常量定义 */
 constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000; // 过热保护时间，单位*10ms
 
-// 电压管理状态机
+// 电压管理状态机：仅 power_manage() 慢速任务访问，文件内封装。
 static VoltageState voltage_state = VoltageState::NORMAL;
 static float last_vbus_slow = 0.0f;	// 上次电压值（慢速任务用）
 /**