refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

- 将原本在 calibrate_cogging_tick 中的大函数拆分为多个职责单一的函数
- 新增 start_cogging_calibration、cogging_settling_tick、cogging_sampling_tick、
  cogging_stopping_tick、cogging_done_tick 等状态处理函数
- 添加 process_cogging_run_data、start_next_cogging_run、build_cogging_tables、
  print_cogging_table、print_cogging_c_array 等辅助函数
- 移动全局 FOC 控制器单例注释到更合适位置
- 添加齿槽转矩校准参数常量定义和详细注释
- 添加防御性编程处理默认状态分支，避免状态机卡死
- 提高代码可读性和维护性

feat(tasks): 添加任务头文件到项目配置

- 在 Robot_V2.cproject.yml 中添加 tasks.h 和 tasks.cpp 文件引用

docs(ADC): 添加ADC转换常量说明注释

- 在 ADC.cpp 中添加关于ADC换算常量的详细注释
- 说明全局采样器单例的初始化和使用方式

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -36,6 +36,7 @@
 #endif
 
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化
+// 全局版本管理器单例：构造函数只复制 constexpr 版本号常量，不依赖外设初始化。
 VersionManager Version;
 
 VersionManager::VersionManager() {
@@ -120,14 +121,48 @@ void VersionManager::setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 	bootVersion.build = build;
 }
 
+static void appendVersionChar(char *&out, size_t &remaining, char ch) {
+	if (remaining > 1U) {
+		*out++ = ch;
+		--remaining;
+		*out = '\0';
+	}
+}
+
+static void appendVersionU16(char *&out, size_t &remaining, u16 value) {
+	char digits[5]; // u16 最大值 65535，最多 5 位十进制数字
+	u8 count = 0;
+
+	do {
+		digits[count++] = static_cast<char>('0' + (value % 10U));
+		value = static_cast<u16>(value / 10U);
+	} while (value > 0U && count < sizeof(digits));
+
+	while (count > 0U) {
+		appendVersionChar(out, remaining, digits[--count]);
+	}
+}
+
 char *VersionManager::versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
 									  size_t bufSize) const {
 	if (buffer == nullptr) {
 		return nullptr;
 	}
+	if (bufSize == 0U) {
+		return buffer;
+	}
 
-	snprintf(buffer, bufSize, "%d.%d.%d.%d", version.major, version.minor,
-			 version.patch, version.build);
+	char *out = buffer;
+	size_t remaining = bufSize;
+	*out = '\0';
+
+	appendVersionU16(out, remaining, version.major);
+	appendVersionChar(out, remaining, '.');
+	appendVersionU16(out, remaining, version.minor);
+	appendVersionChar(out, remaining, '.');
+	appendVersionU16(out, remaining, version.patch);
+	appendVersionChar(out, remaining, '.');
+	appendVersionU16(out, remaining, version.build);
 
 	return buffer;
 }