feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式

新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常，
当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出
调试模式便于硬件测试。

BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固
定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性

Robot_V2/Algorithm/FOC.cpp

@@ -18,6 +18,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
 extern CurrentKalman Current_kalman;
+extern u16 adc_value[6]; // ADC DMA缓冲区，用于快速电压检测
 
 // 初始变量及函数定义
 #define _constrain(amt, low, high)                                             \
@@ -293,6 +294,18 @@ float FOC_Controller::drv_hold() {
 	Set_3Pwm(hold_pwm_duty, 0, 0);
 	return hold_pwm_duty;
 }
+
+
+/**
+ * @brief PWM模式（调试）
+ */
+float FOC_Controller::PWM_out() {
+	float hold_pwm_duty = target_velocity/100;
+	Set_3Pwm(hold_pwm_duty, hold_pwm_duty, hold_pwm_duty);
+	return hold_pwm_duty;
+}
+
+
 /**
  * @brief 电机恢复
  *
@@ -318,6 +331,67 @@ void FOC_Controller::update_power(float voltage) {
 	}
 }
 
+/**
+ * @brief 快速电压检测（在电机控制循环中每100us调用一次）
+ *
+ * 直接从DMA缓冲区读取最新ADC值，检测电压跌幅
+ * 响应时间 < 200us
+ *
+ * 算法：
+ * 1. 使用峰值检测算法跟踪当前额定电压（vbus_reference）
+ *    - 电压上升时，基准电压跟随
+ *    - 电压下跌时，基准电压保持（不跟随下跌）
+ * 2. 计算电压跌幅 = 基准电压 - 当前电压
+ * 3. 关机条件（满足任一即可）：
+ *    - 电压跌幅超过 VBUS_DROP_THRESHOLD
+ *    - 电压低于绝对下限 VBUS_ABSOLUTE_MIN
+ *
+ * 参数定义在 config.h 中:
+ * - VBUS_DROP_THRESHOLD: 电压跌幅阈值 (默认5V)
+ * - VBUS_ABSOLUTE_MIN: 绝对最低电压 (默认8V)
+ * - VBUS_DEBOUNCE_COUNT: 防抖计数 (默认5次)
+ */
+void FOC_Controller::fast_voltage_check(void) {
+	// 直接从DMA缓冲区读取最新ADC值（通道5是Vbus）
+	float current_vbus = adc_value[5] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;
+
+	// 更新基准电压（峰值检测）
+	// 电压上升时，基准电压跟随；电压下跌时，基准电压保持
+	if (current_vbus > vbus_reference) {
+		vbus_reference = current_vbus;
+	}
+	// 电压下跌时不更新基准电压，保持之前的峰值
+
+	// 更新上次电压值
+	last_vbus_fast = current_vbus;
+
+	// 计算电压跌幅（相对于基准电压）
+	float voltage_drop = vbus_reference - current_vbus;
+
+	// 关机条件（满足任一即可）：
+	// 1. 电压跌幅超过阈值
+	// 2. 电压低于绝对下限
+	bool drop_exceeded = (voltage_drop > VBUS_DROP_THRESHOLD);
+	bool below_absolute = (current_vbus < VBUS_ABSOLUTE_MIN);
+
+	if ((drop_exceeded || below_absolute) && (!is_shut_down)) {
+		// 电压跌落计数（防抖）
+		vbus_drop_count++;
+
+		if (vbus_drop_count >= VBUS_DEBOUNCE_COUNT) {
+			// 确认需要关机，立即停机
+			drv_stop();
+			motor_sleep();
+			is_shut_down = true;
+			emergency_shutdown = true; // 标记紧急关机，低频任务会执行保存
+			vbus_drop_count = 0;	 // 重置计数器
+		}
+	} else {
+		// 电压正常，重置计数器
+		vbus_drop_count = 0;
+	}
+}
+
 /**
  * @brief 速度开环控制
  *

Robot_V2/Algorithm/FOC.h

@@ -30,12 +30,18 @@ class FOC_Controller {
 	bool voltage_error = false;
 	bool is_shut_down = false;
 	bool thermal_shutdown = false; // 过热关机标志
+	bool emergency_shutdown = false; // 紧急电压跌落关机标志
 
 	float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
 	float v_safe = voltage_power_supply / 1.05f;
 	float duty_a = 0, duty_b = 0, duty_c = 0;
 	float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
 
+	// 快速电压检测相关成员（基于跌幅检测）
+	float vbus_reference = 0.0f;	// 基准电压（峰值检测，跟踪当前额定电压）
+	float last_vbus_fast = 0.0f;	// 上次电压值（快速检测用）
+	u32 vbus_drop_count = 0;		 // 电压跌落计数器（防抖）
+
 	float cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p;
 	float vel_loop_p = DEFAULT_vel_loop_p;
 	float ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p;
@@ -60,8 +66,10 @@ class FOC_Controller {
 	void resume(void);
 	void drv_stop(void);
 	float drv_hold(void);
+	float PWM_out(void);
 	void shut_down_thermal(void);	// 过热关机
 	void resume_from_thermal(void); // 过热恢复
+	void fast_voltage_check(void);	// 快速电压检测（100us周期调用）
 	
 	// 此处默认值不作数
 	PIDController vel_loop =