feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式

新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常，
当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出
调试模式便于硬件测试。

BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固
定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性

Robot_V2/Algorithm/FOC.h

@@ -30,12 +30,18 @@ class FOC_Controller {
 	bool voltage_error = false;
 	bool is_shut_down = false;
 	bool thermal_shutdown = false; // 过热关机标志
+	bool emergency_shutdown = false; // 紧急电压跌落关机标志
 
 	float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
 	float v_safe = voltage_power_supply / 1.05f;
 	float duty_a = 0, duty_b = 0, duty_c = 0;
 	float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
 
+	// 快速电压检测相关成员（基于跌幅检测）
+	float vbus_reference = 0.0f;	// 基准电压（峰值检测，跟踪当前额定电压）
+	float last_vbus_fast = 0.0f;	// 上次电压值（快速检测用）
+	u32 vbus_drop_count = 0;		 // 电压跌落计数器（防抖）
+
 	float cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p;
 	float vel_loop_p = DEFAULT_vel_loop_p;
 	float ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p;
@@ -60,8 +66,10 @@ class FOC_Controller {
 	void resume(void);
 	void drv_stop(void);
 	float drv_hold(void);
+	float PWM_out(void);
 	void shut_down_thermal(void);	// 过热关机
 	void resume_from_thermal(void); // 过热恢复
+	void fast_voltage_check(void);	// 快速电压检测（100us周期调用）
 	
 	// 此处默认值不作数
 	PIDController vel_loop =