feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式

新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常，
当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出
调试模式便于硬件测试。

BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固
定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -24,7 +24,7 @@ class FlashEEPROM {
   public:
 	// EEPROM emulation constants
 	static constexpr u32 EEPROM_START_ADDRESS = 0x0801F800;		// 第一页(1KB)
-	static constexpr u32 EEPROM_DATA_PAGE2_ADDRESS = 0x801FC00; // 第二页(1KB)
+	static constexpr u32 EEPROM_DATA_PAGE2_ADDRESS = 0x0801FC00; // 第二页(1KB)
 	static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000;		// Flash结束地址
 	static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
 	static constexpr u32 EEPROM_DATA_START_ADDRESS =
@@ -67,6 +67,14 @@ class FlashEEPROM {
 	u8 read_saved_system_config(void);
 	float read_angle();
 
+	// 节点 ID 独立读写函数（使用魔数+双重备份+计数器机制）
+	// 从 Flash 读取节点 ID（带魔数验证和双重备份回退）
+	FlashEepromStatus readNodeId(u16 *node_id) const;
+	// 保存节点 ID 到 Flash（写入主备份和备用备份）
+	FlashEepromStatus writeNodeId(u16 node_id);
+	// 擦除节点 ID 存储区（恢复默认值）
+	FlashEepromStatus eraseNodeId();
+
   private:
 	FlashEepromStatus writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved);
 };