feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式

新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常，
当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出
调试模式便于硬件测试。

BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固
定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性

Robot_V2/sys/health.cpp

@@ -4,6 +4,7 @@
 #include "FOC.h"
 #include "adc.h"
 #include "flash.h"
+#include "systick.h"
 
 
 extern sampler sampler;
@@ -15,6 +16,10 @@ ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
 #define max(a, b, c)                                                           \
 	((a) > (b) ? ((a) > (c) ? (a) : (c)) : ((b) > (c) ? (b) : (c)))
 constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000; // 过热保护时间，单位*10ms
+
+// 电压管理状态机
+static VoltageState voltage_state = VoltageState::NORMAL;
+static float last_vbus_slow = 0.0f;	// 上次电压值（慢速任务用）
 /**
 ** @brief  热能计算
 ** @param  None
@@ -90,18 +95,48 @@ void angsens_MG_check(void) {
 	CAN0_transmiter.MagStatus = MGH or MGL;
 }
 
+/**
+ * @brief 电压管理（低频任务，约10ms调用一次）
+ *
+ * 负责：
+ * 1. 执行Flash保存（阻塞操作，不能在高频循环中执行）
+ * 2. 状态恢复判断（基于基准电压的比例恢复）
+ * 3. 更新FOC的电源电压参数
+ */
 void power_manage(void) {
-	float last_vbus = sampler.get_vbus_voltage();
 	sampler.update_vbus_voltage();
-	FOC.update_power(last_vbus);
 	float vbus = sampler.get_vbus_voltage();
-	if ((vbus < 22.0f) and (last_vbus > vbus) and vbus > 8.0f) {
-		FOC.shut_down();
+
+	// 更新FOC的电源电压参数
+	FOC.update_power(last_vbus_slow);
+	last_vbus_slow = vbus;
+
+	// 如果快速检测已触发紧急关机，执行保存
+	if (FOC.emergency_shutdown) {
 		flashEEP.save_system_config(true);
-	} else {
-		// 只有在没有过热关机时才恢复
-		if (!FOC.thermal_shutdown) {
-			FOC.resume();
+		FOC.emergency_shutdown = false; // 清除紧急关机标志
+		voltage_state = VoltageState::SHUTDOWN_SAVE;
+		return;
+	}
+
+	// 状态机处理
+	switch (voltage_state) {
+	case VoltageState::NORMAL:
+		// 正常状态：无需操作
+		break;
+
+	case VoltageState::SHUTDOWN_SAVE:
+		// 关机保存状态：检查是否可以恢复
+		// 恢复条件：电压恢复到基准电压的90%以上
+		if (FOC.vbus_reference > 0 && vbus > FOC.vbus_reference * VBUS_RECOVERY_RATIO) {
+			if (!FOC.thermal_shutdown) {
+				FOC.resume();
+				voltage_state = VoltageState::NORMAL;
+			}
 		}
+		break;
+
+	default:
+		break;
 	}
 }