feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式

新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常，
当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出
调试模式便于硬件测试。

BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固
定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性

Robot_V2/sys/health.h

@@ -10,6 +10,13 @@ typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
 #define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))
 #define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))
 
+// 电压监测状态机状态
+enum class VoltageState : uint8_t {
+	NORMAL,			// 正常运行
+	VOLTAGE_DROP,	// 电压跌落检测中（防抖等待）
+	SHUTDOWN_SAVE	// 已关机，等待保存
+};
+
 class ThermalController {
   private:
 	u8 temperature;