From fccb93dd414af34b91116d72c6b6677b91e8f10f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: cbb <2625274797@qq.com> Date: Mon, 5 Jan 2026 00:55:00 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat(can):=20=E6=B7=BB=E5=8A=A0OTA=E5=8A=9F?= =?UTF-8?q?=E8=83=BD=E5=AE=9E=E7=8E=B0AB=E5=88=86=E5=8C=BA=20-=20=E6=B7=BB?= =?UTF-8?q?=E5=8A=A0=E6=96=B0=E7=9A=84CANFD=E6=B6=88=E6=81=AFID=E5=A4=84?= =?UTF-8?q?=E7=90=86=EF=BC=8C=E6=94=AF=E6=8C=81OTA=E8=AF=B7=E6=B1=82?= =?UTF-8?q?=E5=93=8D=E5=BA=94=20-=20=E5=AE=9E=E7=8E=B0OTA=E7=8A=B6?= =?UTF-8?q?=E6=80=81=E6=A3=80=E6=9F=A5=E5=92=8CACK=E5=8F=91=E9=80=81?= =?UTF-8?q?=E5=8A=9F=E8=83=BD=20-=20=E4=BC=98=E5=8C=96CAN=5Ftransmiter?= =?UTF-8?q?=E7=B1=BB=E6=96=B9=E6=B3=95=E5=A3=B0=E6=98=8E=E6=A0=BC=E5=BC=8F?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能 - 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32 - 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理 - 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制 - 修复数据移动过程中的地址计算错误 refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义 - 重新组织Flash分区地址常量定义 - 添加OTA相关CANFD消息ID定义 - 移动CANFD相关常量到合适位置 docs(flash): 更新函数注释和文档说明 - 更新move_app_data函数的注释说明 - 添加代码注释以提高可读性 fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置 - 将看门狗初始化移到main函数中合适位置 - 修正OTA初始化逻辑 - 添加CAN模块外部引用 --- Robot_V2/device/Can.cpp | 11 ++++ Robot_V2/device/Can.h | 24 ++++---- Robot_V2/main.cpp | 7 ++- Robot_V2/sys/config.h | 39 ++++++++----- Robot_V2/sys/flash.cpp | 119 ++++++++++++++++++++++++--------------- Robot_V2/sys/flash.h | 2 +- Robot_V2/sys/initial.cpp | 8 ++- 7 files changed, 135 insertions(+), 75 deletions(-) diff --git a/Robot_V2/device/Can.cpp b/Robot_V2/device/Can.cpp index 4b1925d..7b350f2 100644 --- a/Robot_V2/device/Can.cpp +++ b/Robot_V2/device/Can.cpp @@ -614,6 +614,17 @@ void CAN_transmiter::communication_check() { } } else if (receive_message.rx_efid == CANFD_BOOT_ID) { jumpToBOOT(); + } else if (receive_message.rx_efid == 0x00000102) { + volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR; + u32 app_enable = *flash_ptr; + flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR; + u32 app_check = *flash_ptr; + transmit_data[0] = 0x0A; + transmit_data[1] = 0xAC; + delay_1ms(1); + if (app_enable == OTA_AVAL && app_check == OTA_AVAL) { + CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data); + } } else { printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid); } diff --git a/Robot_V2/device/Can.h b/Robot_V2/device/Can.h index 8374d24..6d5282c 100644 --- a/Robot_V2/device/Can.h +++ b/Robot_V2/device/Can.h @@ -95,13 +95,9 @@ class CAN_transmiter { u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX; // 初始化为无mailbox状态 u8 transmit_data[64]; // CANFD最大64字节 - void update(); // 更新数据 - u8 CAN_Receive(); // CAN接收 - u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收 - u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN异步发送(使用DMA) - u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA) - u8 CAN_all_Send(); // CAN发送 - u8 CANFD_all_Send(); // CANFD发送 + void update(); // 更新数据 + u8 CAN_Receive(); // CAN接收 + u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收 public: // 添加构造函数声明 @@ -112,11 +108,15 @@ class CAN_transmiter { FlagStatus can0_send_flag; // CAN0发送标志 float_union_t testfloat_union = {0}; // 测试用 - bool MagStatus = 0; // 磁状态码 - bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码 - void communication_check(); // 通信检查 - u8 CAN_Sleep(); // CAN进入睡眠 - u8 CAN_Wakeup(); // CAN进入睡眠 + bool MagStatus = 0; // 磁状态码 + bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码 + void communication_check(); // 通信检查 + u8 CAN_Sleep(); // CAN进入睡眠 + u8 CAN_Wakeup(); // CAN进入睡眠 + u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN异步发送(使用DMA) + u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA) + u8 CAN_all_Send(); // CAN发送 + u8 CANFD_all_Send(); // CANFD发送 }; #ifdef __cplusplus diff --git a/Robot_V2/main.cpp b/Robot_V2/main.cpp index 8aa0b1b..d844ece 100644 --- a/Robot_V2/main.cpp +++ b/Robot_V2/main.cpp @@ -33,9 +33,11 @@ int main(void) { while (init_status) { // 初始化检测 std::printf("初始化失败\r\n"); } - OTA_initial(); // OTA初始化,A/B分区处理 + OTA_initial(); // OTA初始化,A/B分区处理 + + watchdog_init(50); // 看门狗初始化 angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试 - + while (1) { __disable_irq(); u32 currentTasks = @@ -51,7 +53,6 @@ int main(void) { u8 hardware_init(void) { __enable_irq(); systick_config(); // 系统时钟初始化 - watchdog_init(50); // 看门狗初始化 unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化 USART0_init(); // 调试串口初始化 motor_init(); // 电机驱动初始化 diff --git a/Robot_V2/sys/config.h b/Robot_V2/sys/config.h index c2efc6c..cc4d311 100644 --- a/Robot_V2/sys/config.h +++ b/Robot_V2/sys/config.h @@ -6,15 +6,24 @@ // #define ARM_MATH_CM4 #define EEP_DEBUG 1 -// BOOT 相关 +#define OTA_DEBUG 1 + +// Flash分区配置 +constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x4000; // 16KB constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT起始地址 +constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08011000; // APP起始地址 +constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08005000; // APPBACK起始地址 +constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000; // 48KB +constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400; // 1KB + +// BOOT 相关 constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6; -constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801D000; -constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801D004; -constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801D008; -constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801D00C; -constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801D010; -constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801D014; +constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801D000; // 最新APP可用地址 +constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801D004; // 备份APP可用地址 +constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801D008; // 最新APP激活 +constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801D00C; // 备份APP激活 +constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801D010; // 最新APP校验 +constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801D014; // 备份APP校验 constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF; constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用 @@ -25,12 +34,6 @@ constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25; constexpr float CURRENT_OFFSET = -1.615f; // 当前电流传感器的零点偏移 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.95f; -constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000; -constexpr u32 CANFD_STATUS_ID = 0x00010100; -constexpr u32 CANFD_CONFIG_ID = 0x00010101; -constexpr u32 CANFD_CMD_ID = 0x00010200; -constexpr u32 CANFD_RESET_ID = 0x00010301; - // 常量定义 constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float); constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t); @@ -54,6 +57,16 @@ constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000; constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000; constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000; +constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000; +constexpr u32 CANFD_STATUS_ID = 0x00010100; +constexpr u32 CANFD_CONFIG_ID = 0x00010101; +constexpr u32 CANFD_CMD_ID = 0x00010200; +constexpr u32 CANFD_RESET_ID = 0x00010301; +constexpr u32 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x00000100; +constexpr u32 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x00000101; +constexpr u32 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x00000102; +constexpr u32 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x00000103; + // ADC constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6; constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT; diff --git a/Robot_V2/sys/flash.cpp b/Robot_V2/sys/flash.cpp index 37511c4..5ac1fde 100644 --- a/Robot_V2/sys/flash.cpp +++ b/Robot_V2/sys/flash.cpp @@ -2,10 +2,10 @@ #include "FOC.h" #include "ang_sensor.h" #include "config.h" -#include "gd32c10x.h" +#include "gd32c10x.h" // GD32主头文件，确保外设函数声明可用 #include "gd32c10x_crc.h" -#include "gd32c10x_fmc.h" #include +#include #include FlashEEPROM flashEEP = FlashEEPROM(); @@ -528,22 +528,27 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) { } } -u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) { +u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) { fmc_state_enum fmc_status; u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM]; - u32 data = enable ? OTA_NOT_AVAL : OTA_AVAL; volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr; temp_val[0] = *flash_ptr; - if (temp_val[0] == data) { // 如果相同 + if (temp_val[0] == data) { // 如果相同 +#if EEP_DEBUG + printf("OTA_SET%x same%X,skip\r\n", addr, data); +#endif return FLASH_EEPROM_OK; // 成功 } fmc_unlock(); // 如果不同，且要写0，直接写 if (data == OTA_AVAL) { - fmc_status = write_ADDRESS(addr, data); + fmc_status = write_ADDRESS(addr, OTA_AVAL); fmc_lock(); if (fmc_status == FMC_READY) { +#if EEP_DEBUG + printf("OTA_SET%x 0\r\n", addr); +#endif return FLASH_EEPROM_OK; // 成功可以直接退出 } } @@ -557,7 +562,7 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) { temp_val[2] = *flash_ptr; flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_EN_ADDR; temp_val[3] = *flash_ptr; - flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR; + flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR; temp_val[4] = *flash_ptr; flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR; temp_val[5] = *flash_ptr; @@ -568,6 +573,9 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) { #endif fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR); // 擦除页 if (fmc_status != FMC_READY) { +#if EEP_DEBUG + printf("OTA_SET erase error\r\n"); +#endif return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR; // 擦除错误退出 } for (int i = 0; i < OTA_CONFIG_NUM; i++) { @@ -577,11 +585,25 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) { OTA_AVAL); // 把需要写入0的写入0 if (fmc_status != FMC_READY) { fmc_lock(); +#if EEP_DEBUG + printf("OTA_SET write error\r\n"); +#endif return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; // 写入错误退出 } } } + flash_ptr = (volatile u32 *)addr; + temp_val[0] = *flash_ptr; + if (temp_val[0] != data) { +#if EEP_DEBUG + printf("OTA_SET write error\r\n"); +#endif + return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; + } fmc_lock(); +#if EEP_DEBUG + printf("OTA_SET%x ok\r\n", addr); +#endif return FLASH_EEPROM_OK; } @@ -629,67 +651,76 @@ void jumpToBOOT() { } /** - * @brief 将0x08011000地址后0xC000大小区域内的数据搬运到0x08050000地址 + * @brief 将0x08011000地址后0xC000大小区域内的数据搬运到0x08005000地址 * @param None * @retval fmc_state_enum: 操作状态 */ fmc_state_enum move_app_data() { - // 源地址: 0x08011000 - // 目标地址: 0x08050000 - // 数据大小: 0xC000 (49152字节) - - uint32_t src_addr = 0x08011000; - uint32_t dst_addr = 0x08050000; - uint32_t size = 0xC000; // 48KB + // 源地址: APPLATEST_START_ADDR (0x08011000) + // 目标地址: APPBACK_START_ADDR (0x08005000) + // 数据大小: APP_MAX_SIZE (0xC000 = 48KB) fmc_state_enum fmc_status = FMC_READY; - // 计算源数据的CRC - rcu_periph_clock_enable(RCU_CRC); - crc_deinit(); - crc_data_register_reset(); - - // 临时缓冲区用于计算CRC - uint32_t word_count = size / 4; - uint32_t src_crc, dst_crc; - - // 计算源数据CRC - src_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)src_addr, word_count); - // 关闭全局中断以防止Flash操作期间的中断干扰 __disable_irq(); - fmc_unlock(); // 首先擦除目标地址的Flash页面 - // 计算需要擦除的页面数量（GD32C103的Flash页大小为1KB） - uint32_t page_size = 1024; // 1KB per page - uint32_t num_pages = (size + page_size - 1) / page_size; // 向上取整 + uint32_t num_pages = (APP_MAX_SIZE + FMC_PAGE_SIZE - 1) / FMC_PAGE_SIZE; // 向上取整 for (uint32_t i = 0; i < num_pages; i++) { - uint32_t page_addr = dst_addr + i * page_size; + uint32_t page_addr = APPBACK_START_ADDR + i * FMC_PAGE_SIZE; // 擦除页面 fmc_status = fmc_page_erase(page_addr); if (fmc_status != FMC_READY) { fmc_lock(); +#if OTA_DEBUG + printf("move_app_data erase error\r\n"); +#endif __enable_irq(); // 重新开启中断 return fmc_status; } } // 复制数据 - 按字（32位）进行复制以提高效率 - for (uint32_t offset = 0; offset < size; offset += 4) { - uint32_t src_data = *(volatile uint32_t *)(src_addr + offset); + uint32_t offset = 0; + uint32_t write_count = 0; // 记录实际写入的字数 + const uint32_t* src_ptr = (const uint32_t*)APPLATEST_START_ADDR; + uint32_t* dst_ptr = (uint32_t*)APPBACK_START_ADDR; + + // 预计算源数据的CRC，避免重复访问内存 + crc_deinit(); + crc_data_register_reset(); + uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t*)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE/4); + + while (offset < APP_MAX_SIZE) { + uint32_t src_data = src_ptr[offset/4]; // 检查源地址是否为有效的Flash数据（非0xFFFFFFFF表示有数据） if (src_data != 0xFFFFFFFF) { - fmc_status = fmc_word_program(dst_addr + offset, src_data); + // 清除之前的标志位 + fmc_flag_clear(FMC_FLAG_END | FMC_FLAG_WPERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_PGERR); + + fmc_status = fmc_word_program(APPBACK_START_ADDR + offset, src_data); + + // 检查写入操作是否成功 if (fmc_status != FMC_READY) { +#if OTA_DEBUG + printf("Flash write failed at offset 0x%08X with status: %d\r\n", offset, fmc_status); +#endif fmc_lock(); __enable_irq(); // 重新开启中断 return fmc_status; } + write_count++; + } + offset += 4; + + // 每写入一定数量的数据后，喂狗一次 + if ((offset % 4096) == 0) { // 每4KB喂狗一次 + fwdgt_counter_reload(); } } @@ -697,21 +728,21 @@ fmc_state_enum move_app_data() { // 重新开启全局中断 __enable_irq(); + crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始 - // 计算目标数据的CRC - crc_data_register_reset(); - dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)dst_addr, word_count); + // 计算目标数据的CRC值 + uint32_t dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t*)APPBACK_START_ADDR, APP_MAX_SIZE/4); - // 比较源数据和目标数据的CRC + // 比较CRC值，确保数据完整性 if (src_crc != dst_crc) { - // 如果CRC不匹配，可以选择返回错误状态 - // 这里我们返回一个特殊值表示CRC校验失败 - return (fmc_state_enum)0xFF; // 自定义错误码表示CRC校验失败 +#if OTA_DEBUG + printf("CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n", src_crc, dst_crc); +#endif + return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC校验失败 } - // 设置备份应用可用标志 OTA_SET(n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR, OTA_AVAL); OTA_SET(n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR, OTA_AVAL); return fmc_status; -} \ No newline at end of file +} diff --git a/Robot_V2/sys/flash.h b/Robot_V2/sys/flash.h index 826aa50..0c67474 100644 --- a/Robot_V2/sys/flash.h +++ b/Robot_V2/sys/flash.h @@ -71,7 +71,7 @@ class FlashEEPROM { }; void flash_eeprom_example_main(void); -u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable); +u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) ; fmc_state_enum move_app_data(void); #endif /* __FLASH_H */ \ No newline at end of file diff --git a/Robot_V2/sys/initial.cpp b/Robot_V2/sys/initial.cpp index 8c1e907..f8d7d86 100644 --- a/Robot_V2/sys/initial.cpp +++ b/Robot_V2/sys/initial.cpp @@ -2,13 +2,15 @@ #include "config.h" #include "flash.h" #include "gd32c10x.h" +#include "gd32c10x_fmc.h" #include "gd32c10x_gpio.h" #include "gd32c10x_rcu.h" -#include "gd32c10x_fmc.h" #include #include +#include "can.h" #include +extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化 /* retarget the C library printf function to the USART */ u8 USART0_init() { gd_eval_com_init(EVAL_COM0); @@ -96,12 +98,14 @@ u16 get_reset_cause(void) { void OTA_initial(void) { // 确认当前APP可用 - OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, true); + OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, OTA_AVAL); + OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL); volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR; u32 back_aval = *flash_ptr; flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR; u32 back_check = *flash_ptr; + // 如果BACK不可用 if (back_aval == OTA_NOT_AVAL) { move_app_data();