cbb/Motor_v2
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  • 86ca7666fa feat(motor): 引入运行禁止机制重构电机控制安全系统 master cbb 2026-10-13 00:47:52 +08:00
  • 72cc10b40d chore(gitignore): 忽略 worktree/评审过程稿与 IDE 缓存 cbb 2026-09-20 22:58:17 +08:00
  • 40fea328b0 feat(can): 反馈报文刷新率逐帧可配置并持久化 cbb 2026-09-12 19:00:06 +08:00
  • 0d3bd9cbc6 chore: 忽略 Qoder IDE 生成的 repowiki 缓存目录 cbb 2026-09-09 02:54:39 +08:00
  • 6bdae905d3 chore(rte): 同步 Debug 上下文 RTE_Components.h 生成结果 cbb 2026-09-09 02:54:20 +08:00
  • 42dd1adc06 feat(can): CAN-FD 数据段波特率 2Mbps 提升至 5Mbps cbb 2026-09-09 02:53:34 +08:00
  • 9fbd9c3d30 refactor(FOC): 移除齿槽转矩补偿功能 cbb 2026-09-09 02:53:11 +08:00
  • 25ed2a2bde feat(adc): 添加三相电流零点配平并扩展初始化错误上报 cbb 2026-09-07 03:34:47 +08:00
  • 7c4aaa5ee6 feat(FOC): 优化FOC控制算法并修复多个控制环路问题 cbb 2026-09-01 02:46:25 +08:00
  • 76f7987238 feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题 cbb 2026-08-16 02:13:37 +08:00
  • 42c9f2f669 feat(can): 添加节点ID设置命令的安全防护和改进闪存写入逻辑 cbb 2026-08-13 01:14:07 +08:00
  • b71fba2016 feat(FOC): 添加角度同步Uq前馈补偿和速度环优化 cbb 2026-05-24 04:56:33 +08:00
  • e646544f7f refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数 cbb 2026-05-24 01:21:41 +08:00
  • 4c4e47e9e3 refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能 cbb 2026-05-23 22:46:32 +08:00
  • bec7c11b87 feat(FOC): 添加齿槽转矩补偿功能 cbb 2026-05-19 01:26:42 +08:00
  • 9955132e0e feat(FOC): 添加速度目标突变检测和积分清零机制 cbb 2026-05-17 23:40:53 +08:00
  • e95673fc4e fix(algorithm): 修改FOC控制器中的角度计算和校准参数 cbb 2026-05-17 03:54:26 +08:00
  • d6f784db60 fix(FOC): 修复SVPWM相电压计算中的角度单位转换错误 cbb 2026-05-16 21:22:14 +08:00
  • c6e00e1a49 feat(ADC): 重构ADC采样系统以支持同步电流采集 cbb 2026-05-16 13:09:57 +08:00
  • 12b2577d6b feat(can): 实现CANFD协议栈及DMA优化 cbb 2026-05-15 23:04:04 +08:00
  • 94d5fda0b6 feat: 更新CMSIS和GD32C10x_DFP包版本并优化代码 cbb 2026-05-06 00:14:16 +08:00
  • f4fb23d640 feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式 cbb 2026-04-26 03:36:21 +08:00
  • bdf03517b3 feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理 - 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒 - 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF) - 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能 - 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程 cbb 2026-03-19 23:49:08 +08:00
  • 9f56ab394e feat(CAN): 实现多节点CAN总线通信与节点ID管理功能 cbb 2026-03-15 02:38:50 +08:00
  • 2b93a4537c refactor(FOC): 移除代码冲突标记并优化FOC控制器实现 cbb 2026-03-09 01:48:12 +08:00
  • 1ee2f68a89 Merge branch 'master' of http://172.30.0.1:8418/cbb/Robot_v2 cbb 2026-03-09 01:47:30 +08:00
  • a26dd1cc8e feat(can): 增强CAN通信缓冲区管理机制 - 实现循环缓冲区队列管理CAN消息接收 - 添加缓冲区满/空状态检查函数 - 实现消息出队列dequeue_rx_message功能 - 在中断处理程序中添加消息入队列机制 - 优化CAN消息处理流程，支持批量处理 cbb 2026-03-09 01:35:26 +08:00
  • 9689841148 feat(FOC): 添加电流卡尔曼滤波器并优化MIT控制模式 - 优化MIT控制模式的角度和速度计算 - 调整多个PID控制器的参数配置 - 增强卡尔曼滤波器的数值稳定性 cbb 2026-02-08 18:53:55 +08:00
  • 173fadadd2 feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持 cbb 2026-02-02 02:12:14 +08:00
  • c9934849c5 feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持 cbb 2026-02-02 02:12:14 +08:00
  • 25e2edfd0c Merge pull request 'DRV8313兼容性合并' (#1) from DRV8323 into master cbb 2026-01-24 01:55:30 +08:00
  • 1596b2beb0 DRV8313兼容版 refactor(algorithm): 移除冗余头文件 移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint> cbb 2026-01-24 01:50:39 +08:00
  • 3f24292ac1 feat(FOC): 添加FOC控制器初始化函数、支持电压自适应PID调整 cbb 2026-01-21 11:48:31 +08:00
  • c0b5f6902b docs(config): 新增软件和硬件版本号定义 - 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1 - 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0 - 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0 cbb 2026-01-20 01:28:52 +08:00
  • 9f84c85a28 feat(can): CAN休眠唤醒移动到BOOT以进行以支持40k硬件看门狗 cbb 2026-01-12 01:03:43 +08:00
  • 72506ce87d feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现 cbb 2026-01-07 23:13:21 +08:00
  • fccb93dd41 feat(can): 添加OTA功能实现AB分区 - 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应 - 实现OTA状态检查和ACK发送功能 - 优化CAN_transmiter类方法声明格式 cbb 2026-01-05 00:55:00 +08:00
  • d0198fdff7 更新OTA功能，config独立成文件统一定义 cbb 2026-01-04 22:26:22 +08:00
  • abd64da360 feat(FOC): 添加带速度限制的角度闭环控制功能 cbb 2025-12-23 11:55:09 +08:00
  • 8732174855 refactor(flash): 重构EEPROM数据存储逻辑以提升可靠性 cbb 2025-12-22 02:20:25 +08:00
  • 7354a71c51 feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑 cbb 2025-12-20 19:53:52 +08:00
  • 7c2860f302 feat(can): 增加EEPROM状态码和系统配置保存功能 cbb 2025-12-18 18:23:34 +08:00
  • d6cf143e87 fix(flash): 修改角度存储类型为float并更新读写逻辑 cbb 2025-12-17 02:34:08 +08:00
  • 02572df688 fix(flash): 优化Flash EEPROM读写逻辑并修复角度保存问题 cbb 2025-12-17 01:38:48 +08:00
  • 7371f97882 feat(PID): 调整速度与角度环PID参数 更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。 cbb 2025-12-16 22:39:39 +08:00
  • 839a32ff04 refactor(main): 统一外设初始化流程 集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动； refactor(adc): 修改采样器初始化返回值 将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断， 确保系统启动时硬件配置正确加载。 cbb 2025-12-08 02:48:59 +08:00
  • 93cbf18f1f feat(FOC): 实现电流环控制并优化相关逻辑 新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 cal_Iq_Id 方法，并在 current_control 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。 cbb 2025-12-05 00:46:19 +08:00
  • 871e33e10f fix:修复任务调度不准确的问题， feat:优化电流采样速率 feat:优化PIDramp效率 feat:优化角度采样效率 fix:回滚CAN打包逻辑 feat:去除timer3 feat(FOC): 优化帕克逆变换与克拉克逆变换计算方式 将原有的三角函数计算替换为查表法，提高运算效率。同时添加了 sqrt(3)/2 的预计算常量，并优化了电压限制部分的计算逻辑，减少重复运算。 cbb 2025-11-23 18:31:47 +08:00
  • 59f161bd73 refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman 新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。 cbb 2025-11-22 23:59:43 +08:00
  • a7a3805839 feat(ADC): 电流采样支持负数 将 CURRENT_OFFSET 从 0 修改为 -1.60f 以校准电流采样偏差。 同时将 ADC 规则通道的采样时间从 55.5 周期调整为 28.5 周期，提高采样响应速度。 cbb 2025-11-22 02:21:33 +08:00
  • 67a1c04458 refactor(timer): 引入任务调度机制替代硬编码定时操作 通过定义 TaskScheduler 结构体和相关枚举类型， 将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志， 便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。 cbb 2025-11-13 02:04:58 +08:00
  • db2d08032c feat(FOC): 优化FOC控制逻辑与热管理机制 cbb 2025-11-12 00:46:26 +08:00
  • 7a602dda48 fix(FOC): 修正大角度下会导致角度控制失控的问题 cbb 2025-11-10 02:08:03 +08:00
  • b33574d392 fix(FOC): 修复角度控制中的冗余CAN传输与传感器角度获取错误 cbb 2025-11-08 21:04:35 +08:00
  • 99cc397931 feat(FOC): 优化SVPWM算法并重构角度控制逻辑 cbb 2025-11-08 02:15:14 +08:00
  • 971374d8ec feat(FOC): 增加闭环速度控制算法 - 重构setPhaseVoltage函数实现，提高执行效率 - 增加update_power函数，动态更新电源电压 - 优化velocity_open_loop函数，调用、setPhaseVoltage避免重复代码 - 实现angle_control和velocity_control闭环控制函数 - 调整PID控制器参数初始化及增加参数设置接口 - 改进电流和编码器速度卡尔曼滤波器实现 - 更新CAN通信数据打包逻辑，增加测试字段 - 在定时器中断中集成多种控制模式切换逻辑 - 完善角度传感器数据处理，改进速度计算方法 - 减小速度滤波数组大小，提升响应速度 cbb 2025-11-06 02:07:15 +08:00
  • 516a7bd41d refactor(foc): 重构FOC控制算法与角度传感器接口 - 移除冗余的电机方向和极对数参数传递逻辑 - 简化电气角度计算函数，直接读取角度传感器数据 - 调整电压设置函数，优化PWM输出逻辑 - 注释掉未使用的速度开环控制调用，启用角度闭环控制 - 增加角度和速度获取接口，支持原始值和输出级值区分 cbb 2025-11-03 02:38:43 +08:00
  • 974b8e6675 feat(FOC): 添加电源电压更新功能 在 FOC 控制器中新增 update_power 方法，用于实时获取母线电压， 提升控制系统对电源状态的感知能力。 cbb 2025-11-02 01:54:01 +08:00
  • 0c5ab9c1d8 feat(ADC): 重构采样器初始化为构造函数 将 sampler::init() 方法改为构造函数 sampler()，并在其中完成 DMA 和 ADC 的初始化配置， 同时进行初始采样操作。 cbb 2025-11-01 23:41:32 +08:00
  • bd77f7a9a9 角度传感器改使用DMA cbb 2025-11-01 21:03:57 +08:00
  • 71a92fa68e fix(CAN): 使用DMA优化CAN通信数据收发 重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。 cbb 2025-11-01 20:29:11 +08:00
  • 867a37ff79 ``` refactor(device): 重构角度传感器模块并优化ADC电压计算 cbb 2025-10-31 01:17:52 +08:00
  • 180a46271c `` feat(DengFOC): 新增了基于三相电流采样的dq轴电流计算函数cal_Iq_Id 调整了开环控制中的电压限制逻辑 更新了默认电源电压值为24V。 KHT7823测试代码 `` cbb 2025-10-30 20:20:14 +08:00
  • 5d14731af5 feat(FOC): 添加开关机功能并优化定时器配置 cbb 2025-10-29 21:22:10 +08:00
  • 7f0ca1857b feat(FOC): 优化开环速度控制逻辑并提升性能 refactor(ADC): 重构采样逻辑并封装为 sampler 类 refactor(CAN): 更新 CAN 发送器以使用新的sampler 接口 refactor(timer): 调整定时器中断结构并优化任务调度 cbb 2025-10-19 23:20:28 +08:00
  • 34df732659 FOC开环速度调试 cbb 2025-10-16 21:56:15 +08:00
  • aaee40f36b FOC开环调试成功 cbb 2025-10-16 21:43:34 +08:00
  • 35801d6f48 FOC开环调试成功 cbb 2025-10-14 00:49:58 +08:00
  • a63a344f89 完成CANFD通信调试 cbb 2025-10-14 00:49:58 +08:00
  • 2d807260c5 SPI更新 cbb 2025-10-09 21:09:33 +08:00
  • d755715363 修复SPI通道错误的问题，增加看门狗功能 cbb 2025-10-02 23:50:12 +08:00
  • 20fbb30067 ADC已完成 cbb 2025-10-02 02:52:07 +08:00
  • 6f89355a8a ADC已完成 cbb 2025-10-02 02:51:57 +08:00
  • f2ae2669fa 初始化 cbb 2025-09-23 00:27:51 +08:00