/**
 * @file device/motor.h
 * @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
 */

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H


#include "config.h"
#include "gd32c10x_eval.h"

// 定义电机驱动使能引脚
/** @brief MOTOR_EN_GPIO_PORT 宏定义 */
#define MOTOR_EN_GPIO_PORT     GPIOC
/** @brief MOTOR_EN_GPIO_PIN 宏定义 */
#define MOTOR_EN_GPIO_PIN      GPIO_PIN_13
/** @brief RCU_MOTOR_EN_GPIO 宏定义 */
#define RCU_MOTOR_EN_GPIO      RCU_GPIOC

/**
 * @brief 初始化电机驱动输出
 * @return void
 */
void motor_init(void);
/**
 * @brief 复位电机驱动
 * @return void
 */
void motor_reset(void);
/**
 * @brief 唤醒电机驱动
 * @return void
 */
void motor_resume(void);
/**
 * @brief 使电机驱动进入休眠
 * @return void
 */
void motor_sleep(void);

/**
 * @brief 门驱动芯片引脚预初始化（全部置安全态：使能拉低、CS 释放）
 * @note  必须在任何可能拉高使能脚的代码之前调用
 * @return void
 */
void gate_driver_preinit(void);
/**
 * @brief 门驱动芯片上电配置
 *        新板(DRV8323RS)：拉高使能 → SPI 写 3x PWM 模式/CSA 增益/VDS
 *        保护/死区/IDRIVE 并逐条回读校验，最后恢复角度传感器 SPI 模式；
 *        老板(DRV8313)：无 SPI，保持原上电序列（无操作）。
 * @return u8 0 成功；非 0 为配置/回读校验失败的寄存器位图
 * @note  调用时机：TIMER1/PWM 已配置且占空比为 0 之后（此时使能芯片，
 *        半桥只会进入"下管常开"的静止安全态）
 */
u8 gate_driver_bringup(void);
/**
 * @brief 门驱动运行时使能/睡眠（分板封装 PB12，老板同时控制 PC13）
 * @param[in] en 1=使能 0=睡眠
 * @return void
 */
void drv_enable(u8 en);
/**
 * @brief 读取 nFAULT 引脚状态
 * @return u8 1=故障有效（低电平） 0=正常
 */
u8 drv_nfault_active(void);
/**
 * @brief 读取门驱动故障状态寄存器（仅 DRV8323 有效）
 * @return u16 [9:0]=Fault Status1(0x00) [19:10]=VGS Status2(0x01)；老板返回 0
 */
u32 drv_fault_status(void);

#endif