#include "main.h"
#include "Can.h"
#include "DengFOC.h"
#include "Timer.h"
#include "adc.h"
#include "ang_sensor.h"
#include "core_cm4.h"
#include "initial.h"
#include "systick.h"

// 全局变量定义
CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
FOC_Controlroller FOC;			// FOC控制初始化
sampler sampler;				// 采样器初始化
angle_sensor KTH7823;			// 角度传感器初始化

int main(void) {
	systick_config();	 // 系统时钟初始化
	USART0_init();		 // 调试串口初始化
	User_timer_init();	 // Timer初始化
	driver_init();		 // 电机驱动初始化
	watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
	
	while (1) {
		// delay_1ms(100);
		fwdgt_counter_reload();				   // 看门狗复位
		CAN0_transmiter.communication_check(); // CAN通信
	}
}