// 灯哥开源，遵循GNU协议，转载请著名版权！
// GNU开源协议（GNU General Public License,
// GPL）是一种自由软件许可协议，保障用户能够自由地使用、研究、分享和修改软件。
// 该协议的主要特点是，要求任何修改或衍生的作品必须以相同的方式公开发布，即必须开源。此外，该协议也要求在使用或分发软件时，必须保留版权信息和许可协议。GNU开源协议是自由软件基金会（FSF）制定和维护的一种协议，常用于GNU计划的软件和其他自由软件中。
// 仅在DengFOC官方硬件上测试过，欢迎硬件购买/支持作者，淘宝搜索店铺：灯哥开源
// 你的支持将是接下来做视频和持续开源的经费，灯哥在这里先谢谢大家了
// 函数声明
#ifndef _DENGFOC_H
#define _DENGFOC_H
#include <stdint.h>
class FOC_Controlroller {
  public:
	FOC_Controlroller();

	float control_mode = 0;
	float limit_voltage = 2.0f;
	float limit_velocity = 0.0f;
	float target_angle = 0.0f;
	float target_velocity = 0.0f;
	u8 is_shut_down = 0;

	float velocity_open_loop(float target_velocity);
	void DFOC_alignSensor(int _PP, int _DIR);
	void shut_down(void);
	void resume(void);

  private:
	std::u64 last_time_us = 0;
	std::u64 now_us = 0;
	float shaft_angle = 0;
	float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
	float zero_electric_angle = 0;
	float voltage_power_supply = 12.0f; // 电源电压

	void driver_output(float Ua, float Ub, float Uc);
	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
};

float _normalizeAngle(float angle);
void DFOC_Vbus(float power_supply);
float _electricalAngle(float shaft_angle);
float DFOC_M0_Angle();
float serial_motor_target();

#endif