/**
 * @file main.cpp
 * @brief 应用程序主流程源文件
 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
 */

#include "main.h"
#include "tasks.h"
#include "Can.h"
#include "FOC.h"
#include "Filter.h"
#include "Timer.h"
#include "adc.h"
#include "ang_sensor.h"
#include "flash.h"
#include "health.h"
#include "initial.h"
#include "motor.h"
#include "systick.h"

// MAIN 调试宏定义
#if MAIN_DEBUG
/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
#else
/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
#endif

extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN 初始化
extern sampler sampler;						// 采样器
extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
extern FOC_Controller FOC;					// FOC 控制
extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM 类

// 主任务调度共享位图：TIMER2 ISR 置位任务，main 循环短关中断后取快照并清位。
TaskScheduler scheduler = {0};
// 电机 50us 控制周期计数：主循环电机任务递增，观测器/计时逻辑读取。
u32 motor_runtime_50us = 0;
// 负载检测/通信心跳计数：主循环递增，CAN 周期发送任务清零。
u32 cnt_test = 0;

/**
 * @brief 应用程序入口函数
 * @return int 返回值
 */
int main(void) {
	u8 init_status = hardware_init();

	while (init_status) { // 初始化检测
		MAIN_DEBUG_PRINT("初始化失败\r\n");
	}
	OTA_initial(); //  OTA 初始化，A/B 分区处理

	angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
	watchdog_init(50);	// 看门狗初始化

	while (1) {
		__disable_irq();
		u32 currentTasks =
			scheduler.taskFlags; // 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
		scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
		__enable_irq();

		if (currentTasks == 0U) {
			idle_task_count();
			continue;
		}

		do_task(currentTasks);
	}
	return 0;
}

/**
 * @brief 初始化应用层使用的硬件与软件模块
 * @return u8 返回值
 */
u8 hardware_init(void) {
	__enable_irq();
	systick_config();   // 系统时钟初始化
	unused_pin_init();  // 未使用引脚初始化
	gate_driver_preinit(); // 门驱动使能脚预置安全态（新板：DRVSLP 低=芯片睡眠）
	USART0_init();	   // 调试串口初始化
	User_timer_init(); // 任务 Timer 初始化

	u8 init_status = 0;
	init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
	init_status += sampler.init(); // 采样器初始化

	// EEPROM 初始化 (必须在 CAN 初始化之前，因为 CAN 会从 Flash 读取节点 ID)
	flashEEP.init(); // EEPROM 初始化

	// CAN 初始化 (会先设置默认节点 ID，然后从 Flash 加载已保存的节点 ID)
	init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN 初始化

	init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
	init_status += Vel_kalman.init(0.0f);				  // 速度滤波初始化
	init_status += FOC.init();							  // FOC 初始化

	// 门驱动上电配置放在最后：此时 TIMER1/PWM 已启动且占空比为 0，
	// 新板(DRV8323)在此拉高 DRVSLP 唤醒芯片并经 SPI 配置 3x PWM/增益/保护，
	// 随后即使任务立即输出 0 占空比，桥臂也处于"下管常开"的静止安全态
	init_status += gate_driver_bringup();
	return init_status;
}