/**
 * @file sys/run_inhibit.cpp
 * @brief 电机"禁止运行"闸门实现
 */

#include "run_inhibit.h"
#include "Timer.h"
#include "motor.h"

// 全局单例：定义放本文件，声明在 main.cpp 之外由各调用方 extern（见 run_inhibit.h）
RunInhibit run_inhibit;

/**
 * @brief 申请禁止
 */
void RunInhibit::request(u32 src) { bits |= src; }

/**
 * @brief 撤销本来源的禁止申请
 */
void RunInhibit::release(u32 src) { bits &= ~src; }

/**
 * @brief 执行闸门：禁止/唤醒建立期封 PWM，禁止时让驱动睡眠；解除后唤醒并等建立时间
 * @note  睡眠（nSLEEP 拉低）本身会复位 DRV8313 内部逻辑含故障锁存，所以
 *        "芯片侧锁存"由这里顺带清掉；"要不要继续禁止"完全由位图决定。
 *        解除后不立即派发控制函数：DRV8313 手册 7.4.1 要求唤醒后约 1ms 才
 *        完全工作，这段建立期内输出保持 0。若故障源还在，检测方会在下一轮
 *        轮询里重新 request()，本模块不需要知道是谁、为什么。
 */
void RunInhibit::update(void) {
	if (bits != 0U) {
		if (!stopped) {
			motor_sleep();
			stopped = true;
		}
		// 建立窗口每拍重置：解除后要重新等满 DRV_WAKE_SETTLE_50US
		wake_ticks = DRV_WAKE_SETTLE_50US;
		Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f);
		return;
	}
	if (stopped) {
		motor_resume();
		stopped = false;
	}
	if (wake_ticks != 0U) {
		Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f);
		wake_ticks--;
	}
}