#include "main.h"
#include "Can.h"
#include "Filter.h"
#include "Timer.h"
#include "adc.h"
#include "core_cm4.h"
#include "device/tle5012b.h"
#include "initial.h"
#include "sys/initial.h"
#include "systick.h"
#include "tle5012b.h"
#include <cinttypes>
#include <cstdio>


// 全局变量定义
CurrentKalman kalman(0.0f, 0.0026f, 4.8f, 0.0001f, 1e-6f, 0.02f);
CAN_transmiter CAN0_transmiter;
int main(void) {
	systick_config();  // 系统时钟初始化
	USART0_init();	   // 调试串口初始化
	User_timer_init(); // Timer初始化
	adc_config();	   // ADC初始化
	dma_config();	   // DMA采样ADC初始化
	
	tle5012b_gpio_init(); // TLI5012B初始化
	tle5012b_spi_init();
	// cdd_TLI5012_Init();     // 初始化TLE5012B传感器
	
	watchdog_init(5000);
	while (1) {
		/* clear the FWDGT reset flag */
		fwdgt_counter_reload();

		CAN0_transmiter.communication_check();
		// delay_1ms(2);
		
		Set_Pwm(0, 1500);
	}
}