#ifndef PID_H
#define PID_H

class PIDController {
  public:
	PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
	~PIDController() = default;

	float operator()(float error);
	void set_PID(float P, float I, float D);
	void set_P(float pp);
	void set_limit(float limit);
	void reset();  // 重置PID控制器状态

	float P; //!< 比例增益(P环增益)
	float I; //!< 积分增益（I环增益）
	float D; //!< 微分增益（D环增益）
	float output_ramp;
	float limit;

  protected:
	float error_prev;			  //!< 最后的跟踪误差值
	float output_prev;			  //!< 最后一个 pid 输出值
	float integral_prev;		  //!< 最后一个积分分量值
	unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
	float integral_separation_threshold;  //!< 积分分离阈值，用于抗积分饱和
};

#endif