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- ADC: 新增 zero_calibrate() 函数，在上电后采集 200 帧计算各通道零点偏差 - ADC: 修改 current_adc_to_ma() 支持逐通道扣除配平后的零点偏移 - ADC: 调整电流采样引脚为模拟输入模式并优化采样时间至 13.5 周期 - CAN: STATUS 帧字节 32~35 新增 InitStatus 字段，反馈初始化错误位图 - main: 细化初始化错误检测，分别标记角度/ADC/CAN/Kalman/FOC/门驱动故障 - config.h: 新增 INIT_ERR_* 错误码定义及 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT 阈值
130 lines
3.3 KiB
C++
130 lines
3.3 KiB
C++
/**
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* @file device/adc.h
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _ADC_H
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#define _ADC_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "config.h"
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/**
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* @brief sampler 类或结构体
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*/
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class sampler {
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private:
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float vbus_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float currU_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float currV_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float currW_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float mcu_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float drv_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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u8 current_sample_head;
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u8 temp_vbus_head; // 环形缓冲区 head
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u8 mcu_temp_head;
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u8 drv_temp_head;
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float tempora_sample;
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float cached_mcu_temp; // getter 缓存
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float cached_drv_temp;
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float cached_vbus;
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public:
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/**
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* @brief 初始化对象或模块
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 init(void);
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/**
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* @brief 三相电流零点配平并校验（hardware_init 在 FOC.init 之后调用）
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* @return u8 0=成功；1=无采样帧（ADC/触发链路异常）；
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* 2=配平值超过 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT（电流检测初始化错误）
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*/
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u8 zero_calibrate(void);
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/**
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* @brief 更新 mcu_temp 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_mcu_temp(void);
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/**
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* @brief 更新 drv_temp 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_drv_temp(void);
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/**
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* @brief 更新 vbus_voltage 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_vbus_voltage(void);
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/**
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* @brief 更新 current 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_current(void);
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/**
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* @brief 获取 get_mcu_temp 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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*/
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float get_mcu_temp(void);
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/**
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* @brief 获取 get_drv_temp 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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||
*/
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float get_drv_temp(void);
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/**
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||
* @brief 获取 get_vbus_voltage 对应的数据或状态
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||
* @return float 返回值
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||
*/
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float get_vbus_voltage(void);
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||
/**
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* @brief 获取 get_current 对应的数据或状态
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||
* @param[in] char 参数
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* @return float 返回值
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*/
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float get_current(char);
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};
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/**
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* @brief ADC0_1_IRQHandler 中断处理函数
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* @return void
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*/
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void ADC0_1_IRQHandler(void);
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/**
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* @brief ADC1 初始化：VBUS 连续转换模式（零等待读取）
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* @return void
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* @note ADC1 上电后即对 ch6(VBUS) 连续转换，软件触发一次后自持续，
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* 之后读取 DR 寄存器即可拿到最新完成的转换值（无需阻塞等待）。
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*/
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void adc1_config(void);
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/**
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* @brief 零等待读取最新 VBUS 原始值（连续模式下任意时刻可调）
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* @return u16 最近一次完成转换的原始值（陈旧度约 1 个转换周期 ≈1.4μs）
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* @note 仅主循环任务上下文调用（与其他 ADC1 访问串行，无并发）。
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* 原理：读 DR 硬件清 EOC，随后下一次完成转换会刷新 DR，
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* 其间完成的转换被丢弃——每次读到的都是刚完成的样本。
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*/
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u16 adc1_read_vbus_latest(void);
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/**
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* @brief ADC1 单次软件触发转换并等待完成（仅主循环任务上下文调用）
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* @param[in] channel ADC 通道号（如 ADC_CHANNEL_9）
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* @return u16 转换原始值
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* @note 会临时暂停 VBUS 连续模式、切到目标通道单次转换、再恢复连续，
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* 全程约 3~5μs，期间 VBUS 读数最多滞后该时长。drv 温度 1kHz 用。
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*/
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u16 adc1_read_raw(u8 channel);
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#ifdef __cplusplus
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||
}
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#endif
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||
#endif
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