cbb
7c4aaa5ee6
- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值 以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期 - 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的 震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因 - 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦 hunting抑制效果 - 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待， 提升实时性能 - 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益 无穷大 - 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击 - 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定 性能 perf(Filter): 优化中值滤波算法性能 - 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络， 用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能 - 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
82 lines
1.9 KiB
C++
82 lines
1.9 KiB
C++
/**
|
|
* @file sys/health.h
|
|
* @brief 系统服务与平台支持源文件
|
|
* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
|
|
*/
|
|
|
|
#ifndef _HEALTH_H
|
|
#define _HEALTH_H
|
|
|
|
|
|
#include "config.h"
|
|
#include <cstdint>
|
|
typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
|
|
// 定点数运算宏
|
|
/** @brief Q16_16_ONE 宏定义 */
|
|
#define Q16_16_ONE 65536 // 1.0 in Q16.16
|
|
/** @brief FLOAT_TO_Q16_16 宏定义 */
|
|
#define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE))
|
|
/** @brief Q16_16_TO_FLOAT 宏定义 */
|
|
#define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE)
|
|
/** @brief Q16_16_MUL 宏定义 */
|
|
#define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))
|
|
/** @brief Q16_16_SQUARE 宏定义 */
|
|
#define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))
|
|
|
|
// 电压监测状态机状态
|
|
/**
|
|
* @brief VoltageState 枚举定义
|
|
*/
|
|
enum class VoltageState : uint8_t {
|
|
NORMAL, // 正常运行
|
|
VOLTAGE_DROP, // 电压跌落检测中（防抖等待）
|
|
SHUTDOWN_SAVE // 已关机，等待保存
|
|
};
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief ThermalController 类或结构体
|
|
*/
|
|
class ThermalController {
|
|
private:
|
|
u16 current_max;
|
|
|
|
q16_16_t thermalRate; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
|
|
q16_16_t recoveryRate; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
|
|
|
|
u32 thermal_value = 0;
|
|
u32 thermal_capacity = 3600000; // 热容量
|
|
|
|
u16 gapTimeMs = 10; // 单次计算间隔ms
|
|
u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
|
|
public:
|
|
ThermalController()
|
|
: thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),
|
|
recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {}
|
|
/**
|
|
* @brief 更新对象内部状态或采样数据
|
|
* @return u32 返回值
|
|
*/
|
|
u32 update();
|
|
/**
|
|
* @brief 复位对象内部状态
|
|
* @return void
|
|
*/
|
|
void reset() {
|
|
thermal_value = 0;
|
|
remainingTime10Ms = 0;
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief angsens_MG_check 函数
|
|
* @return void
|
|
*/
|
|
void angsens_MG_check(void);
|
|
/**
|
|
* @brief power_manage 函数
|
|
* @return void
|
|
*/
|
|
void power_manage(void);
|
|
|
|
#endif
|