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更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。 feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式 引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。 refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序 调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。 feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持 添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。 refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置 删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。 feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口 重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。 feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略 新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。
48 lines
1.4 KiB
C++
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C++
#include "initial.h"
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#include "gd32c10x_gpio.h"
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#include "gd32c10x_rcu.h"
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#include <stdint.h>
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/* retarget the C library printf function to the USART */
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u8 USART0_init() {
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gd_eval_com_init(EVAL_COM0);
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return 1;
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}
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/*!
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\brief configure the watchdog peripheral
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\param[in] none
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\param[out] none
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\retval none
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*/
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u8 watchdog_init(u32 time) {
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u8 status = 0;
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/* configure FWDGT counter clock: 40KHz(IRC40K) / 64 = 0.625 KHz */
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/* time = reload_value / clock_frequency */
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status = fwdgt_config(time * 0.625, FWDGT_PSC_DIV64);
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fwdgt_enable();
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return status;
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}
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int fputc(int ch, FILE *f) throw() {
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usart_data_transmit(EVAL_COM0, (uint8_t)ch);
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while (RESET == usart_flag_get(EVAL_COM0, USART_FLAG_TBE))
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;
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return ch;
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}
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void unused_pin_init() {
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 使能GPIOA时钟
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); // 使能GPIOB时钟
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC); // 使能GPIOC时钟
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gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
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gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_15);
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gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
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gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
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gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_15);
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gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
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} |