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refactor(algorithm): 移除冗余头文件 移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint> refactor(sys): 清理系统级头文件依赖 移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始 化过程中的GPIO配置
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1.3 KiB
C++
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C++
#include "motor.h"
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#include "Timer.h"
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include "gd32c10x_gpio.h"
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#include <cstdio>
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/**
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* @brief driver输出初始化
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*/
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void motor_init(void) {
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timer1_gpio_config();
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timer1_pwm_config();
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// 使能GPIOB时钟
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
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// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态
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gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
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/* 配置GPIOB的PB14为推挽输出 SPICS */
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gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
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GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_12);
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// 使能GPIOC时钟，用于电机驱动使能引脚
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rcu_periph_clock_enable(RCU_MOTOR_EN_GPIO);
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// 配置PC13为推挽输出，用于控制电机驱动器使能
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gpio_init(MOTOR_EN_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
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}
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/**
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* @brief 电机复位
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*/
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void motor_reset(void) {
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motor_sleep();
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printf("motor reseting...\r\n");
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motor_resume();
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}
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/**
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* @brief 电机休眠
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*/
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void motor_sleep(void) {
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gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12);
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// 同时禁用电机驱动器
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gpio_bit_reset(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
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}
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/**
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* @brief 电机启动
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*/
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void motor_resume(void) {
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gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
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// 同时启用电机驱动器
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gpio_bit_set(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
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} |