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- 将原本在 calibrate_cogging_tick 中的大函数拆分为多个职责单一的函数 - 新增 start_cogging_calibration、cogging_settling_tick、cogging_sampling_tick、 cogging_stopping_tick、cogging_done_tick 等状态处理函数 - 添加 process_cogging_run_data、start_next_cogging_run、build_cogging_tables、 print_cogging_table、print_cogging_c_array 等辅助函数 - 移动全局 FOC 控制器单例注释到更合适位置 - 添加齿槽转矩校准参数常量定义和详细注释 - 添加防御性编程处理默认状态分支，避免状态机卡死 - 提高代码可读性和维护性 feat(tasks): 添加任务头文件到项目配置 - 在 Robot_V2.cproject.yml 中添加 tasks.h 和 tasks.cpp 文件引用 docs(ADC): 添加ADC转换常量说明注释 - 在 ADC.cpp 中添加关于ADC换算常量的详细注释 - 说明全局采样器单例的初始化和使用方式
60 lines
1.4 KiB
C++
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1.4 KiB
C++
/**
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* @file device/motor.cpp
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#include "motor.h"
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#include "Timer.h"
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include "gd32c10x_gpio.h"
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#include <cstdio>
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/**
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* @brief driver输出初始化
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*/
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void motor_init(void) {
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timer1_gpio_config();
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timer1_pwm_config();
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// 使能GPIOB时钟
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
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// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态
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gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
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/* 配置GPIOB的PB14为推挽输出 SPICS */
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gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
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GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_12);
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// 使能GPIOC时钟，用于电机驱动使能引脚
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rcu_periph_clock_enable(RCU_MOTOR_EN_GPIO);
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// 配置PC13为推挽输出，用于控制电机驱动器使能
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gpio_init(MOTOR_EN_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
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}
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/**
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* @brief 电机复位
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*/
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void motor_reset(void) {
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motor_sleep();
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#if FOC_DEBUG
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printf("motor reseting...\r\n");
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#endif
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motor_resume();
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}
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/**
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* @brief 电机休眠
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*/
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void motor_sleep(void) {
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gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12);
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// 同时禁用电机驱动器
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gpio_bit_reset(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
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}
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/**
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* @brief 电机启动
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*/
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void motor_resume(void) {
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gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
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// 同时启用电机驱动器
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gpio_bit_set(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
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} |