cbb
4c4e47e9e3
添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
64 lines
1.5 KiB
C++
64 lines
1.5 KiB
C++
/**
|
|
* @file Algorithm/pid.h
|
|
* @brief 算法模块源文件
|
|
* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
|
|
*/
|
|
|
|
#ifndef PID_H
|
|
#define PID_H
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief PIDController 类或结构体
|
|
*/
|
|
class PIDController {
|
|
public:
|
|
PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
|
|
~PIDController() = default;
|
|
|
|
float operator()(float error);
|
|
/**
|
|
* @brief 设置 set_PID 对应的参数或状态
|
|
* @param[in] P 参数
|
|
* @param[in] I 参数
|
|
* @param[in] D 参数
|
|
* @return void
|
|
*/
|
|
void set_PID(float P, float I, float D);
|
|
/**
|
|
* @brief 设置 set_P 对应的参数或状态
|
|
* @param[in] pp 参数
|
|
* @return void
|
|
*/
|
|
void set_P(float pp);
|
|
/**
|
|
* @brief 设置 set_limit 对应的参数或状态
|
|
* @param[in] limit 参数
|
|
* @return void
|
|
*/
|
|
void set_limit(float limit);
|
|
/**
|
|
* @brief 复位对象内部状态
|
|
* @return void
|
|
*/
|
|
void reset(); // 重置PID控制器状态
|
|
/**
|
|
* @brief reset_integral 函数
|
|
* @return void
|
|
*/
|
|
void reset_integral(); // 仅清除积分项，保留输出斜坡状态
|
|
|
|
float P; //!< 比例增益(P环增益)
|
|
float I; //!< 积分增益（I环增益）
|
|
float D; //!< 微分增益（D环增益）
|
|
float output_ramp;
|
|
float limit;
|
|
|
|
protected:
|
|
float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
|
|
float output_prev; //!< 最后一个 pid 输出值
|
|
float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
|
|
unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
|
|
float integral_separation_threshold; //!< 积分分离阈值，用于抗积分饱和
|
|
};
|
|
|
|
#endif |