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添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
62 lines
1.1 KiB
C++
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1.1 KiB
C++
/**
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* @file device/Timer.h
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _TIMER_H
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#define _TIMER_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include <cstdint>
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/**
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* @brief User_timer_init 函数
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* @return void
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*/
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void User_timer_init(void);
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/**
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* @brief Set_Pwm 函数
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* @param[in] channel 参数
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* @param[in] duty_cycle 参数
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* @return void
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*/
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void Set_Pwm(u16 channel, float duty_cycle);
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/**
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* @brief Set_3Pwm 函数
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* @param[in] duty_cycle0 参数
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* @param[in] duty_cycle1 参数
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* @param[in] duty_cycle2 参数
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* @return void
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*/
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void Set_3Pwm(float duty_cycle0, float duty_cycle1,float duty_cycle2);
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/**
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* @brief TIMER2 中断处理函数
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* @return void
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*/
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void TIMER2_IRQHandler(void);
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/**
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* @brief timer1_pwm_config 函数
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* @return void
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*/
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void timer1_pwm_config(void);
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/**
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* @brief timer1_gpio_config 函数
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* @return void
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*/
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void timer1_gpio_config(void);
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/**
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* @brief TIMER1 中断处理函数
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* @return void
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*/
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void TIMER1_IRQHandler(void); // 添加TIMER1中断处理函数声明
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |