cbb
4c4e47e9e3
添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
58 lines
1.4 KiB
C++
58 lines
1.4 KiB
C++
/**
|
|
* @file device/motor.cpp
|
|
* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
|
|
* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
|
|
*/
|
|
|
|
#include "motor.h"
|
|
#include "Timer.h"
|
|
#include "gd32c10x_eval.h"
|
|
#include "gd32c10x_gpio.h"
|
|
#include <cstdio>
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief driver输出初始化
|
|
*/
|
|
void motor_init(void) {
|
|
timer1_gpio_config();
|
|
timer1_pwm_config();
|
|
// 使能GPIOB时钟
|
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
|
|
// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态
|
|
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
|
|
/* 配置GPIOB的PB14为推挽输出 SPICS */
|
|
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
|
|
GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_12);
|
|
|
|
// 使能GPIOC时钟，用于电机驱动使能引脚
|
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_MOTOR_EN_GPIO);
|
|
// 配置PC13为推挽输出，用于控制电机驱动器使能
|
|
gpio_init(MOTOR_EN_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
|
|
}
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief 电机复位
|
|
*/
|
|
void motor_reset(void) {
|
|
motor_sleep();
|
|
printf("motor reseting...\r\n");
|
|
motor_resume();
|
|
}
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief 电机休眠
|
|
*/
|
|
void motor_sleep(void) {
|
|
gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12);
|
|
// 同时禁用电机驱动器
|
|
gpio_bit_reset(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
|
|
}
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief 电机启动
|
|
*/
|
|
void motor_resume(void) {
|
|
gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
|
|
// 同时启用电机驱动器
|
|
gpio_bit_set(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
|
|
} |