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添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
182 lines
3.7 KiB
C++
182 lines
3.7 KiB
C++
/**
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* @file sys/initial.h
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* @brief 系统服务与平台支持源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _INITIAL_H
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#define _INITIAL_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "config.h"
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include <cstdint>
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#include <cstdio>
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// 任务标志定义
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/**
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* @brief 匿名枚举 枚举定义
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*/
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typedef enum {
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TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
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TASK_CURRENT_UPDATE,
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TASK_VELOCITY_UPDATE,
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TASK_ANGLE_UPDATE,
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TASK_MCU_TEMP_UPDATE,
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TASK_DRV_TEMP_UPDATE,
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TASK_VBUS_UPDATE,
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TASK_THERMAL_CONTROL,
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TASK_CAN_TRANSMIT,
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TASK_MAGNETIC_CHECK,
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TASK_COUNT
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} SystemTask;
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/**
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* @brief rcu_config 函数
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* @return void
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*/
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void rcu_config(void);
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static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
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/**
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* @brief fputc 函数
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* @param[in] ch 参数
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* @param[in] f 参数
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* @return int 返回值
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*/
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int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
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/**
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* @brief 初始化 USART0 调试串口
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 USART0_init(void);
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/**
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* @brief 初始化独立看门狗
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* @param[in] time 参数
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 watchdog_init(u32 time);
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/**
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* @brief 获取复位原因
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* @return u16 返回值
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*/
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u16 get_reset_cause(void);
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/**
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* @brief 初始化未使用引脚状态
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* @return void
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*/
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void unused_pin_init();
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/**
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* @brief 初始化 OTA 与 A/B 分区状态
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* @return void
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*/
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void OTA_initial(void);
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// 任务管理结构
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typedef struct {
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volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
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} TaskScheduler;
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// 版本管理类
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/**
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* @brief VersionManager 类或结构体
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*/
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class VersionManager {
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public:
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// 版本信息结构体
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typedef struct {
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u16 major;
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u16 minor;
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u16 patch;
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u16 build;
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} VersionInfo;
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// 构造函数
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VersionManager();
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// 获取软件版本
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/**
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* @brief 获取 getSoftwareVersion 对应的数据或状态
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* @return VersionInfo 返回值
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*/
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VersionInfo getSoftwareVersion() const;
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// 获取硬件版本
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/**
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* @brief 获取 getHardwareVersion 对应的数据或状态
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* @return VersionInfo 返回值
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*/
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|
VersionInfo getHardwareVersion() const;
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// 获取BOOT版本
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/**
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* @brief 获取 getBootVersion 对应的数据或状态
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|
* @return VersionInfo 返回值
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*/
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VersionInfo getBootVersion() const;
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// 设置软件版本
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/**
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* @brief 设置 setSoftwareVersion 对应的参数或状态
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* @param[in] major 参数
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* @param[in] minor 参数
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* @param[in] patch 参数
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* @param[in] build 参数
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* @return void
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*/
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void setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
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// 设置硬件版本
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/**
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|
* @brief 设置 setHardwareVersion 对应的参数或状态
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|
* @param[in] major 参数
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* @param[in] minor 参数
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* @param[in] patch 参数
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* @param[in] build 参数
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* @return void
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|
*/
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void setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
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// 设置BOOT版本
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/**
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|
* @brief 设置 setBootVersion 对应的参数或状态
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|
* @param[in] major 参数
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* @param[in] minor 参数
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* @param[in] patch 参数
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|
* @param[in] build 参数
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|
* @return void
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*/
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void setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
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// 将版本信息转换为字符串
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char *versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
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size_t bufSize) const;
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// 打印所有版本信息
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/**
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* @brief printVersions 函数
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* @return void
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*/
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void printVersions() const;
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// 通过CAN发送版本信息
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/**
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* @brief sendVersionInfoViaCan 函数
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|
* @return void
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*/
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void sendVersionInfoViaCan() const;
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private:
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VersionInfo softwareVersion;
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VersionInfo hardwareVersion;
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VersionInfo bootVersion;
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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|
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|
#endif |