cbb/Motor_v2
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4c4e47e9e3b6cbf81c271e62bb126a0a4fb0bd54
Motor_v2/static_test_automotive_business_20260523/report.md
T
cbb 4c4e47e9e3 refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能 
添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
2026-05-23 22:46:32 +08:00

7.7 KiB
Raw Blame History

ROBOT_V2 APP 业务代码汽车电子静态测试包

范围

  • 根目录: /workzone/ROBOT_V2/APP/Robot_V2
  • 包含: Algorithm/, device/, sys/, main.cpp, main.h
  • 排除: RTE/ 第三方 GD32 库、工程生成文件、临时目录
  • 方式: 只读扫描，不修改代码

工具环境限制

  • 当前环境未安装 QAC / Polyspace / Coverity / PC-lint / cppcheck / 交叉编译器。
  • 本报告为汽车电子规则初筛和评审入口，不等同正式 MISRA/AUTOSAR 合规报告。

总览

  • 扫描文件数: 29
  • 总行数: 8159
  • 非空代码行估算: 4272
  • error: 0
  • warning: 40
  • info: 513

规则命中统计

  • AUTO-ARRAY-001: 251
  • AUTO-ASM-001: 10
  • AUTO-CAST-001: 223
  • AUTO-CTRL-002: 6
  • AUTO-FUNC-002: 31
  • AUTO-MACRO-001: 29
  • AUTO-MET-001: 3

高优先级结论

  • 未发现动态内存、goto、高风险 C 字符串/输入函数等硬性高风险项。
  • 复杂度超过 15 的函数需要人工评审或后续单元测试加强。
  • continue、调试输出、关中断/开中断属于偏离说明候选。

Top 圈复杂度

  • 33 Algorithm/FOC.cpp:75-238 FOC_Controller::calibrate_cogging_tick risk=high
  • 27 device/Can.cpp:1076-1300 CAN_transmiter::communication_check risk=high
  • 17 main.cpp:120-205 do_task risk=high
  • 15 Algorithm/FOC.cpp:392-490 FOC_Controller::setSVPWM_PhaseVoltage risk=medium
  • 12 sys/flash.cpp:308-383 FlashEEPROM::writeFloat risk=medium
  • 12 sys/health.cpp:35-94 ThermalController::update risk=medium
  • 11 device/Can.cpp:597-665 can_loopback_test risk=medium
  • 10 device/Can.cpp:1448-1504 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend risk=low
  • 10 sys/flash.cpp:90-161 FlashEEPROM::read_saved_system_config risk=low
  • 10 sys/flash.cpp:237-300 FlashEEPROM::write risk=low
  • 10 sys/flash.cpp:657-717 FlashEEPROM::writeNodeId risk=low
  • 10 sys/flash.cpp:928-1030 move_app_data risk=low
  • 9 device/Can.cpp:534-589 canfd_loopback_test risk=low
  • 9 sys/flash.cpp:413-482 FlashEEPROM::save_system_config risk=low
  • 9 sys/flash.cpp:792-879 OTA_SET risk=low
  • 9 sys/health.cpp:113-149 power_manage risk=low
  • 8 device/ADC.cpp:194-219 sampler::get_current risk=low
  • 8 sys/flash.cpp:724-776 FlashEEPROM::writeCRC risk=low
  • 8 sys/systick.cpp:244-298 app_prepare_deep_sleep risk=low
  • 7 device/Timer.cpp:134-184 TIMER2_IRQHandler risk=low

Warning 明细

  • [AUTO-CTRL-002] device/Can.cpp:1124 continue 需避免或说明偏离
    • continue;
  • [AUTO-CTRL-002] device/Can.cpp:1194 continue 需避免或说明偏离
    • continue;
  • [AUTO-CTRL-002] device/Can.cpp:1199 continue 需避免或说明偏离
    • continue;
  • [AUTO-CTRL-002] main.cpp:80 continue 需避免或说明偏离
    • continue;
  • [AUTO-CTRL-002] sys/flash.cpp:693 continue 需避免或说明偏离
    • continue;
  • [AUTO-CTRL-002] sys/systick.cpp:264 continue 需避免或说明偏离
    • continue;
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:100 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:161 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("",
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:195 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:198 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("", angle_deg, cogging_table[i]);
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:203 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:206 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("", angle_deg, cogging_table_rev[i]);
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:211 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:212 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:214 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • if (i % 8 == 0) printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:215 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("", cogging_table[i]);
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:216 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • if (i < COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:217 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:220 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:223 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:224 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:226 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • if (i % 8 == 0) printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:227 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("", cogging_table_rev[i]);
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:228 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • if (i < COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:229 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:232 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] Algorithm/FOC.cpp:234 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] device/Can.cpp:30 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • #define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
  • [AUTO-FUNC-002] device/ang_sensor.cpp:22 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • #define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
  • [AUTO-FUNC-002] device/motor.cpp:38 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • printf("");
  • [AUTO-FUNC-002] main.cpp:22 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • #define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
  • [AUTO-FUNC-002] sys/flash.cpp:22 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
  • [AUTO-FUNC-002] sys/flash.cpp:31 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
  • [AUTO-FUNC-002] sys/initial.cpp:23 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
  • [AUTO-FUNC-002] sys/initial.cpp:32 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
  • [AUTO-FUNC-002] sys/initial.cpp:129 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • snprintf(buffer, bufSize, "", version.major, version.minor,
  • [AUTO-FUNC-002] sys/systick.cpp:47 printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
    • #define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
  • [AUTO-MET-001] Algorithm/FOC.cpp:75 圈复杂度 33 超过建议阈值 15
    • FOC_Controller::calibrate_cogging_tick
  • [AUTO-MET-001] device/Can.cpp:1076 圈复杂度 27 超过建议阈值 15
    • CAN_transmiter::communication_check
  • [AUTO-MET-001] main.cpp:120 圈复杂度 17 超过建议阈值 15
    • do_task

输出文件

  • report.md: 本摘要
  • findings.csv: 规则命中明细
  • metrics.csv: 函数复杂度
  • files.csv: 文件范围与行数/hash
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