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- 移除冗余的电机方向和极对数参数传递逻辑 - 简化电气角度计算函数，直接读取角度传感器数据 - 调整电压设置函数，优化PWM输出逻辑 - 注释掉未使用的速度开环控制调用，启用角度闭环控制 - 增加角度和速度获取接口，支持原始值和输出级值区分 feat(sensor): 完善角度传感器数据处理与速度估算 - 增加速度滤波缓冲区，提高速度估算精度 - 改进角度绕回检测阈值，增强鲁棒性 - 添加获取原始角度和速度的接口 - 增加SPI DMA传输超时打印信息 fix(can): 修正CAN通信中的数据打包与解析问题 - 正确发送电机实时速度数据 - 修正CAN FD数据包长度以匹配实际内容 - 角度目标值增加缩放因子适配外部控制指令
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1.3 KiB
C++
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C++
// 函数声明
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#ifndef _DENGFOC_H
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#define _DENGFOC_H
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#include "pid.h"
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#include <stdint.h>
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class FOC_Controlroller {
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public:
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FOC_Controlroller();
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float control_mode = 0;
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float limit_voltage = 0.0f;
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float limit_velocity = 0.0f;
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float target_angle = 0.0f;
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float target_velocity = 0.0f;
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float rt_angle = 0.0f;
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float rt_velocity = 0.0f;
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u8 over_current = 0;
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u8 temp_error = 0;
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u8 voltage_error = 0;
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u8 is_shut_down = 0;
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float velocity_open_loop();
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float angle_control(float target_angle);
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// void SET_VEL_PID(float P, float I, float D, float ramp); // 速度环PID设置
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// void SET_ANGLE_PID(float P, float I, float D, float ramp); // 角度环PID设置
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void update_power(void);
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void DFOC_alignSensor(int _PP);
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void shut_down(void);
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void resume(void);
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protected:
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std::u64 last_time_us = 0;
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std::u64 now_us = 0;
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float shaft_angle = 0;
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float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
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float zero_electric_angle = 0;
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float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
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PIDController vel_loop =
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PIDController{2, 0, 0, 100000, voltage_power_supply / 2};
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PIDController angle_loop = PIDController{2, 0, 0, 100000, 100};
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void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
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};
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float _normalizeAngle(float angle);
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void DFOC_Vbus(float power_supply);
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inline float _electricalAngle();
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float DFOC_M0_Angle(void);
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#endif |