cbb
516a7bd41d
- 移除冗余的电机方向和极对数参数传递逻辑 - 简化电气角度计算函数，直接读取角度传感器数据 - 调整电压设置函数，优化PWM输出逻辑 - 注释掉未使用的速度开环控制调用，启用角度闭环控制 - 增加角度和速度获取接口，支持原始值和输出级值区分 feat(sensor): 完善角度传感器数据处理与速度估算 - 增加速度滤波缓冲区，提高速度估算精度 - 改进角度绕回检测阈值，增强鲁棒性 - 添加获取原始角度和速度的接口 - 增加SPI DMA传输超时打印信息 fix(can): 修正CAN通信中的数据打包与解析问题 - 正确发送电机实时速度数据 - 修正CAN FD数据包长度以匹配实际内容 - 角度目标值增加缩放因子适配外部控制指令
40 lines
801 B
C++
40 lines
801 B
C++
#ifndef _angsensor_H
|
|
#define _angsensor_H
|
|
#include <cstdio>
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|
extern "C" {
|
|
#endif
|
|
#include "gd32c10x_eval.h"
|
|
#include "stdio.h"
|
|
|
|
u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);
|
|
int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
|
|
uint16_t *rx_data);
|
|
|
|
constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 24;
|
|
|
|
class angle_sensor {
|
|
public:
|
|
angle_sensor();
|
|
float read_sensorAngle(void);
|
|
float update(void);
|
|
void reset(void);
|
|
float getAngle(void) const;
|
|
float getRawAngle(void) const;
|
|
float getVelocity(void) const;
|
|
float getRawVelocity(void) const;
|
|
|
|
protected:
|
|
void KTH7823_init(void);
|
|
bool m_firstUpdate;
|
|
float m_lastAngle;
|
|
float m_cumulativeAngle;
|
|
float m_lastcumulativeAngle;
|
|
float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};
|
|
};
|
|
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|
}
|
|
#endif
|
|
|
|
#endif |