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- 移除冗余的电机方向和极对数参数传递逻辑 - 简化电气角度计算函数，直接读取角度传感器数据 - 调整电压设置函数，优化PWM输出逻辑 - 注释掉未使用的速度开环控制调用，启用角度闭环控制 - 增加角度和速度获取接口，支持原始值和输出级值区分 feat(sensor): 完善角度传感器数据处理与速度估算 - 增加速度滤波缓冲区，提高速度估算精度 - 改进角度绕回检测阈值，增强鲁棒性 - 添加获取原始角度和速度的接口 - 增加SPI DMA传输超时打印信息 fix(can): 修正CAN通信中的数据打包与解析问题 - 正确发送电机实时速度数据 - 修正CAN FD数据包长度以匹配实际内容 - 角度目标值增加缩放因子适配外部控制指令
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C++
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#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "initial.h"
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#include "systick.h"
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#include <cstdio>
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// 全局变量定义
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CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
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sampler sampler; // 采样器初始化
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angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // Timer初始化
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driver_init(); // 电机驱动初始化
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watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
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angsens_MG_test(); // 角度传感器磁感应强度测试
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while (1) {
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// delay_1ms(100);
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// std::printf("1\n");
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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CAN0_transmiter.communication_check(); // CAN通信
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}
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} |