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新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。 perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段 改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率； 扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。 feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能 新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。 fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题 将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。 chore(project): 移除冗余文件及代码清理 移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。
60 lines
1.7 KiB
C++
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1.7 KiB
C++
// 函数声明
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#ifndef _DENGFOC_H
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#define _DENGFOC_H
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#include "pid.h"
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#include <stdint.h>
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class FOC_Controlroller {
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public:
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FOC_Controlroller();
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u8 control_mode = 0;
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float limit_voltage = 0.0f;
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float limit_velocity = 0.0f;
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float target_angle = 0.0f;
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float target_velocity = 0.0f;
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float rt_angle = 0.0f;
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float rt_velocity = 0.0f;
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bool thermal_uncontrol = false;
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bool voltage_error = false;
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bool is_shut_down = false;
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float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
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float velocity_open_loop();
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float angle_control(float target_angle);
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float velocity_control(float target_velocity);
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float angle_control_NPID(float target_angle);
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void update_power(void);
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void DFOC_alignSensor(int _PP);
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void shut_down(void);
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void resume(void);
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void drv_stop(void);
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void drv_hold(float duty = 0.5f);
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protected:
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std::u64 last_time_us = 0;
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std::u64 now_us = 0;
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float shaft_angle = 0;
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float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
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float zero_electric_angle = 0;
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float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
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float v_safe = voltage_power_supply * 0.95f;
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// PIDController vel_loop =PIDController{1.8f, 1.2f, 0.0002f, 1000000,
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// voltage_power_supply};//8V
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// PIDController angle_loop = PIDController{140.0f, 80.0f, 0.005f, 10000000,
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// voltage_power_supply}; // 8V
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PIDController vel_loop = PIDController{0.7f, 0.45f, 0.001f, 1000000,
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voltage_power_supply}; // 12V
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PIDController angle_loop = PIDController{25.0f, 30.0f, 0.15f, 10000000,
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voltage_power_supply}; // 12V
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void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);
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};
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float _normalizeAngle(float angle);
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void DFOC_Vbus(float power_supply);
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inline float _electricalAngle();
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float DFOC_M0_Angle(void);
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#endif |