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新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。 perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段 改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率； 扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。 feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能 新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。 fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题 将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。 chore(project): 移除冗余文件及代码清理 移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。
111 lines
3.8 KiB
C++
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C++
#ifndef _CAN_H
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#define _CAN_H
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#include <stdint.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x_can.h"
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#include "stdint.h"
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#include <stdio.h>
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// 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
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typedef union {
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float f;
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u8 b[4];
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} float_union_t;
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// 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中
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static inline void pack_u16_to_bytes(u8 * const buffer, const u16 offset, const u16 value) {
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*(reinterpret_cast<u16*>(buffer + offset)) = value;
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}
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// 添加辅助函数用于将float类型数据打包到u8数组中
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static inline void pack_float_to_bytes(u8 * const buffer, const u16 offset,
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const float_union_t &float_union) {
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*(reinterpret_cast<u32*>(buffer + offset)) = *(reinterpret_cast<const u32*>(float_union.b));
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}
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// 添加辅助函数用于从u8数组中解包short类型数据
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static inline short unpack_bytes_to_short(const u8 * const buffer, const u16 offset) {
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return *(reinterpret_cast<const short*>(buffer + offset));
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}
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// 添加辅助函数用于从u8数组中解包u16类型数据
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static inline u16 unpack_bytes_to_u16(const u8 * const buffer, const u16 offset) {
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return *(reinterpret_cast<const u16*>(buffer + offset));
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}
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// 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据
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static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(const u8 * const buffer, const u16 offset) {
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static float_union_t float_union;
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*(reinterpret_cast<u32*>(float_union.b)) = *(reinterpret_cast<const u32*>(buffer + offset));
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return float_union;
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}
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u8 can_gpio_init(void); // CAN引脚初始化
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void can_config(void); // CAN初始化
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void canfd_config(void);// CANFD初始化
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void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化
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void CAN0_RX0_IRQHandler(void);// CAN接收中断处理函数
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void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
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void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
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void can_loopback_init(void);
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void can_loopback_test(void);
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/*!
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\brief CAN通信类
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\note 封装CAN发送和接收功能
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*/
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class CAN_transmiter {
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private:
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u8 controller_Mode = 0; // 电机模式
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float_union_t limit_velocity_union = {0}; // 限制速度
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u16 limit_voltage = 0; // 限制电压
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short mcu_temp = 0; // MCU温度
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short motor_temp = 0; // 电机温度
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u16 Power_Voltage = 0; // 电源电压
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float_union_t rt_angle_union = {0}; // 实时角度
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float_union_t rt_velocity_union = {0}; // 实时速度
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bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
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float_union_t target_angle_union = {0}; // 目标角度
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u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
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float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
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float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流
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float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流
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float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流
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can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
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u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX; // 初始化为无mailbox状态
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u8 transmit_data[64]; // CANFD最大64字节
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void update(); // 更新数据
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u8 CAN_Receive(); // CAN接收
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u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收
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u8 CAN_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN发送
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u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD发送
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u8 CAN_all_Send(); // CAN发送
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u8 CANFD_all_Send(); // CANFD发送
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public:
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// 添加构造函数声明
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CAN_transmiter();
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can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
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FlagStatus can0_receive_flag; // CAN0接收标志
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FlagStatus can0_send_flag; // CAN0发送标志
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float_union_t testfloat_union = {0}; // 测试用
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bool MagStatus = 0; // 磁状态码
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bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码
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void communication_check(); // 通信检查
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |