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通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型， 将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志， 便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。 feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置 将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`， 并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。 此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。 chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖 更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求， 从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。
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1.3 KiB
C++
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C++
#include "thermal.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "adc.h"
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extern sampler sampler;
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
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extern FOC_Controlroller FOC;
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#define SQUARE(x) ((x) * (x))
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#define max(a, b, c) \
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((a) > (b) ? ((a) > (c) ? (a) : (c)) : ((b) > (c) ? (b) : (c)))
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constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000; // 过热保护时间，单位*10ms
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u32 ThermalController::update() {
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thermal_value = thermal_value * thermalRate;
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thermal_value +=
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SQUARE(sampler.get_drv_temp()) + SQUARE(sampler.get_mcu_temp());
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if (remainingTime10Ms) { // 当前已经过热停机，正在停机自然散热
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if (thermal_value < thermal_capacity * recoveryRate) {
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remainingTime10Ms = 1; // 可以恢复工作
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}
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if (remainingTime10Ms == 1) { // 过热恢复
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FOC.resume();
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return --remainingTime10Ms;
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}
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return --remainingTime10Ms;
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} else { // 当前没有过热停机
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current_max =
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1000 * max(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
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sampler.get_current('W')); // 获取电流最大值
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thermal_value +=
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SQUARE(current_max) * gapTimeMs / 100000; // 计算当前电流热积累值
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}
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if (thermal_value > thermal_capacity) {
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FOC.shut_down();
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remainingTime10Ms = PROTECT_TIME; // 过热停机10秒
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return remainingTime10Ms;
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}
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return thermal_value;
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} |