cbb
67a1c04458
通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型， 将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志， 便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。 feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置 将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`， 并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。 此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。 chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖 更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求， 从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。
49 lines
1021 B
C++
49 lines
1021 B
C++
#ifndef _INITIAL_H
|
|
#define _INITIAL_H
|
|
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|
extern "C" {
|
|
#endif
|
|
#include "gd32c10x_eval.h"
|
|
#include "stdint.h"
|
|
#include <stdio.h>
|
|
|
|
|
|
constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
|
|
constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 360.0f * 6.28318530718f;
|
|
constexpr float RAD2DEG = 360.0f / 6.28318530718f;
|
|
|
|
void rcu_config(void);
|
|
static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
|
|
int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
|
|
|
|
u8 tle5210b_init(void);
|
|
u8 USART0_init(void);
|
|
u8 watchdog_init(u32 time);
|
|
void driver_init(void);
|
|
void angsens_MG_test(void);
|
|
// 任务标志定义
|
|
typedef enum {
|
|
TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
|
|
TASK_CURRENT_UPDATE,
|
|
TASK_VELOCITY_UPDATE,
|
|
TASK_ANGLE_UPDATE,
|
|
TASK_MCU_TEMP_UPDATE,
|
|
TASK_DRV_TEMP_UPDATE,
|
|
TASK_VBUS_UPDATE,
|
|
TASK_THERMAL_CONTROL,
|
|
TASK_CAN_TRANSMIT,
|
|
TASK_COUNT
|
|
} SystemTask;
|
|
|
|
// 任务管理结构
|
|
typedef struct {
|
|
volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
|
|
} TaskScheduler;
|
|
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|
}
|
|
#endif
|
|
|
|
#endif
|