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重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。 feat(ADC): 重新实现ADC与DMA初始化配置 将ADC和DMA的配置迁移至ADC.cpp文件中，完善了DMA循环采样模式配置及ADC多通道扫描功能。删除了initial.cpp中重复的初始化代码，并修正了相关头文件包含。 chore(headers): 清理冗余头文件引用 多个源文件中删除了不必要的标准库和硬件无关头文件引用，减少编译依赖，提高代码清晰度。
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1.1 KiB
C++
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// 函数声明
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#ifndef _DENGFOC_H
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#define _DENGFOC_H
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#include <stdint.h>
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class FOC_Controlroller {
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public:
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FOC_Controlroller();
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float control_mode = 0;
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float limit_voltage = 0.0f;
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float limit_velocity = 0.0f;
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float target_angle = 0.0f;
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float target_velocity = 0.0f;
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float rt_angle = 0.0f;
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float rt_velocity = 0.0f;
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u8 over_current = 0;
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u8 temp_error = 0;
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u8 voltage_error = 0;
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u8 is_shut_down = 0;
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float velocity_open_loop(float target_velocity);
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void DFOC_alignSensor(int _PP, int _DIR);
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void shut_down(void);
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void resume(void);
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protected:
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std::u64 last_time_us = 0;
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std::u64 now_us = 0;
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float shaft_angle = 0;
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float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
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float zero_electric_angle = 0;
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float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
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void driver_output(float Ua, float Ub, float Uc);
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void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
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void setTorque(float Uq,float angle_el);
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float DFOC_M0_Current();
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void DFOC_M0_setTorque(float Target);
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};
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float _normalizeAngle(float angle);
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void DFOC_Vbus(float power_supply);
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float _electricalAngle(float shaft_angle);
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float DFOC_M0_Angle();
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float serial_motor_target();
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#endif |