cbb
7354a71c51
- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式 - 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令 - 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作 - 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制 - 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息 refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设 - 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现 - 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性 - 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算 - 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略 - 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度 feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明 - 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler - 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备 chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置 - 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0 - 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义 - 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用 - 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步 refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程 - 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性 - 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠 - 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确 - 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑
94 lines
2.4 KiB
C++
94 lines
2.4 KiB
C++
#include "initial.h"
|
|
#include "gd32c10x.h"
|
|
#include "gd32c10x_gpio.h"
|
|
#include "gd32c10x_rcu.h"
|
|
#include <cstdio>
|
|
#include <stdint.h>
|
|
#include <stdio.h>
|
|
|
|
/* retarget the C library printf function to the USART */
|
|
u8 USART0_init() {
|
|
gd_eval_com_init(EVAL_COM0);
|
|
return 1;
|
|
}
|
|
|
|
/*!
|
|
\brief configure the watchdog peripheral
|
|
\param[in] none
|
|
\param[out] none
|
|
\retval none
|
|
*/
|
|
u8 watchdog_init(u32 time) {
|
|
u8 status = 0;
|
|
/* configure FWDGT counter clock: 40KHz(IRC40K) / 64 = 0.625 KHz */
|
|
/* time = reload_value / clock_frequency */
|
|
status = fwdgt_config(time * 0.625, FWDGT_PSC_DIV64);
|
|
fwdgt_enable();
|
|
return status;
|
|
}
|
|
|
|
|
|
int fputc(int ch, FILE *f) throw() {
|
|
usart_data_transmit(EVAL_COM0, (uint8_t)ch);
|
|
while (RESET == usart_flag_get(EVAL_COM0, USART_FLAG_TBE))
|
|
;
|
|
return ch;
|
|
}
|
|
|
|
void unused_pin_init() {
|
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 使能GPIOA时钟
|
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); // 使能GPIOB时钟
|
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC); // 使能GPIOC时钟
|
|
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ,
|
|
GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12);
|
|
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ,
|
|
GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_15);
|
|
gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ,
|
|
GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15);
|
|
gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12);
|
|
gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_15);
|
|
gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15);
|
|
}
|
|
|
|
/*!
|
|
\brief 检测并打印复位源信息
|
|
\param[in] none
|
|
\param[out] none
|
|
\retval none
|
|
*/
|
|
u16 get_reset_cause(void) {
|
|
u16 cause = 0;
|
|
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_FWDGTRST)) {
|
|
// printf("Free Watchdog Timer Reset\r\n");
|
|
cause = RCU_FLAG_FWDGTRST;
|
|
}
|
|
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_EPRST)) {
|
|
// printf("External Pin Reset\r\n");
|
|
cause = RCU_FLAG_EPRST;
|
|
}
|
|
|
|
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_PORRST)) {
|
|
// printf("Power Reset\r\n");
|
|
cause = RCU_FLAG_PORRST;
|
|
}
|
|
|
|
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_WWDGTRST)) {
|
|
// printf("Window Watchdog Timer Reset\r\n");
|
|
cause = RCU_FLAG_WWDGTRST;
|
|
}
|
|
|
|
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_LPRST)) {
|
|
// printf("Low Power Reset\r\n");
|
|
cause = RCU_FLAG_LPRST;
|
|
}
|
|
|
|
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_SWRST)) {
|
|
// printf("Software Reset\r\n");
|
|
cause = RCU_FLAG_SWRST;
|
|
}
|
|
// 清除所有复位标志
|
|
rcu_all_reset_flag_clear();
|
|
// printf("cause:%d\r\n", cause);
|
|
return cause;
|
|
}
|