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更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。 feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式 引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。 refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序 调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。 feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持 添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。 refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置 删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。 feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口 重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。 feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略 新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。
123 lines
4.0 KiB
C++
123 lines
4.0 KiB
C++
#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Filter.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "core_cmFunc.h"
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#include "flash.h"
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#include "health.h"
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#include "initial.h"
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#include "motor.h"
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#include "systick.h"
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#include <cstdio>
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#include <stdint.h>
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TaskScheduler scheduler = {0};
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volatile u32 system_runtime_us = 0;
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volatile u32 cnt_test = 0;
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // 任务Timer初始化
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motor_init(); // 电机驱动初始化
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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extern sampler sampler; // 采样器
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extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
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extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
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extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
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extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM类
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u8 init_status = 0;
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init_status += flashEEP.init(); // EEPROM初始化
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init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
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init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
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init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN初始化
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init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
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init_status += Vel_kalman.init(0.0f); // 速度滤波初始化
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while (init_status) { // 初始化检测
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std::printf("初始化失败\r\n");
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}
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watchdog_init(500); // 看门狗初始化
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angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
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while (1) {
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__disable_irq();
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u32 currentTasks =
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scheduler.taskFlags; // 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
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scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
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__enable_irq();
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// 按照优先级和重要性处理任务
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if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
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sampler.update_current();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
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KTH7823.update();
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FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
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FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
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system_runtime_us++;
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switch (FOC.control_mode) {
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case 0: {
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FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
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break;
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}
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case 1: {
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FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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// FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle,
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// FOC.limit_velocity); // 角度闭环控制，带速度限制
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break;
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}
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case 2: {
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FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
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break;
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}
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case 3: {
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// FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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FOC.current_control(FOC.limit_velocity); // 电流闭环控制
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break;
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}
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case 4: {
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FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
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break;
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}
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}
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
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sampler.update_mcu_temp();
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
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sampler.update_drv_temp();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
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thermalController.update();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
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angsens_MG_check();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
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power_manage();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
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// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
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cnt_test = 0;
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CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
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CAN0_transmiter.communication_check();
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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}
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}
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return 0;
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}
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