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- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值 以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期 - 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的 震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因 - 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦 hunting抑制效果 - 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待， 提升实时性能 - 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益 无穷大 - 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击 - 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定 性能 perf(Filter): 优化中值滤波算法性能 - 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络， 用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能 - 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
124 lines
3.1 KiB
C++
124 lines
3.1 KiB
C++
/**
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* @file device/adc.h
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _ADC_H
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#define _ADC_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "config.h"
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/**
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* @brief sampler 类或结构体
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*/
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class sampler {
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private:
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float vbus_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float currU_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float currV_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float currW_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float mcu_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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float drv_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];
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u8 current_sample_head;
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u8 temp_vbus_head; // 环形缓冲区 head
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u8 mcu_temp_head;
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u8 drv_temp_head;
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float tempora_sample;
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float cached_mcu_temp; // getter 缓存
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float cached_drv_temp;
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float cached_vbus;
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public:
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/**
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* @brief 初始化对象或模块
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 init(void);
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/**
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* @brief 更新 mcu_temp 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_mcu_temp(void);
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/**
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* @brief 更新 drv_temp 相关状态
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* @return void
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||
*/
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void update_drv_temp(void);
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/**
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* @brief 更新 vbus_voltage 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_vbus_voltage(void);
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/**
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* @brief 更新 current 相关状态
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* @return void
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*/
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void update_current(void);
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||
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/**
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* @brief 获取 get_mcu_temp 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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*/
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float get_mcu_temp(void);
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/**
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* @brief 获取 get_drv_temp 对应的数据或状态
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||
* @return float 返回值
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||
*/
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float get_drv_temp(void);
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||
/**
|
||
* @brief 获取 get_vbus_voltage 对应的数据或状态
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||
* @return float 返回值
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||
*/
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float get_vbus_voltage(void);
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||
/**
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||
* @brief 获取 get_current 对应的数据或状态
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* @param[in] char 参数
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* @return float 返回值
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*/
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float get_current(char);
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};
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/**
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* @brief ADC0_1_IRQHandler 中断处理函数
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* @return void
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*/
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void ADC0_1_IRQHandler(void);
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/**
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* @brief ADC1 初始化：VBUS 连续转换模式（零等待读取）
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* @return void
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* @note ADC1 上电后即对 ch6(VBUS) 连续转换，软件触发一次后自持续，
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* 之后读取 DR 寄存器即可拿到最新完成的转换值（无需阻塞等待）。
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*/
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void adc1_config(void);
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/**
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* @brief 零等待读取最新 VBUS 原始值（连续模式下任意时刻可调）
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* @return u16 最近一次完成转换的原始值（陈旧度约 1 个转换周期 ≈1.4μs）
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* @note 仅主循环任务上下文调用（与其他 ADC1 访问串行，无并发）。
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* 原理：读 DR 硬件清 EOC，随后下一次完成转换会刷新 DR，
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* 其间完成的转换被丢弃——每次读到的都是刚完成的样本。
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*/
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u16 adc1_read_vbus_latest(void);
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/**
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* @brief ADC1 单次软件触发转换并等待完成（仅主循环任务上下文调用）
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* @param[in] channel ADC 通道号（如 ADC_CHANNEL_9）
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* @return u16 转换原始值
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* @note 会临时暂停 VBUS 连续模式、切到目标通道单次转换、再恢复连续，
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* 全程约 3~5μs，期间 VBUS 读数最多滞后该时长。drv 温度 1kHz 用。
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||
*/
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u16 adc1_read_raw(u8 channel);
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#ifdef __cplusplus
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||
}
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||
#endif
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||
#endif
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