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- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值 以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期 - 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的 震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因 - 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦 hunting抑制效果 - 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待， 提升实时性能 - 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益 无穷大 - 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击 - 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定 性能 perf(Filter): 优化中值滤波算法性能 - 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络， 用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能 - 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
64 lines
1.1 KiB
C++
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1.1 KiB
C++
/**
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* @file device/Timer.h
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _TIMER_H
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#define _TIMER_H
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#include "config.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include <cstdint>
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/**
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* @brief User_timer_init 函数
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* @return void
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*/
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void User_timer_init(void);
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/**
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* @brief Set_Pwm 函数
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* @param[in] channel 参数
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* @param[in] duty_cycle 参数
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* @return void
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*/
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void Set_Pwm(u16 channel, float duty_cycle);
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/**
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* @brief Set_3Pwm 函数
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* @param[in] duty_cycle0 参数
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* @param[in] duty_cycle1 参数
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* @param[in] duty_cycle2 参数
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* @return void
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*/
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void Set_3Pwm(float duty_cycle0, float duty_cycle1,float duty_cycle2);
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/**
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* @brief TIMER2 中断处理函数
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* @return void
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*/
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void TIMER2_IRQHandler(void);
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/**
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* @brief timer1_pwm_config 函数
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* @return void
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*/
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void timer1_pwm_config(void);
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/**
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* @brief timer1_gpio_config 函数
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* @return void
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*/
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void timer1_gpio_config(void);
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/**
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* @brief TIMER1 中断处理函数
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* @return void
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*/
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void TIMER1_IRQHandler(void); // 添加TIMER1中断处理函数声明
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |