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通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型， 将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志， 便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。 feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置 将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`， 并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。 此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。 chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖 更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求， 从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。
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C++
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C++
#ifndef _angsensor_H
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#define _angsensor_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include "stdio.h"
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u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);
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int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
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uint16_t *rx_data);
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constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;
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class angle_sensor {
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public:
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angle_sensor();
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float read_sensorAngle(void);
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float update(void);
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void reset(void);
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float getAngle(void) const;
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float getRawAngle(void) const;
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float getVelocity(void) const;
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float getRawVelocity(void) const;
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float getcurrent_sensorangle(void) const;
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protected:
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void KTH7823_init(void);
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float m_cumulativeAngle;
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float current_angle_deg;
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float current_angle_rad;
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bool m_firstUpdate;
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float m_lastAngle;
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float m_lastcumulativeAngle;
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float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |