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- 重构setPhaseVoltage函数实现，提高执行效率 - 增加update_power函数，动态更新电源电压 - 优化velocity_open_loop函数，调用、setPhaseVoltage避免重复代码 - 实现angle_control和velocity_control闭环控制函数 - 调整PID控制器参数初始化及增加参数设置接口 - 改进电流和编码器速度卡尔曼滤波器实现 - 更新CAN通信数据打包逻辑，增加测试字段 - 在定时器中断中集成多种控制模式切换逻辑 - 完善角度传感器数据处理，改进速度计算方法 - 减小速度滤波数组大小，提升响应速度
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669 B
C++
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C++
#ifndef PID_H
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#define PID_H
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class PIDController
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{
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public:
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PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
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~PIDController() = default;
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float operator() (float error);
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void set_PID(float P, float I, float D);
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float P; //!< 比例增益(P环增益)
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float I; //!< 积分增益（I环增益）
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float D; //!< 微分增益（D环增益）
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float output_ramp;
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float limit;
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protected:
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float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
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float output_prev; //!< 最后一个 pid 输出值
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float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
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unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
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};
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#endif |