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新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 `cal_Iq_Id` 方法，并在 `current_control` 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。 refactor(filter): 移除冗余的电流卡尔曼滤波器实现 删除了 `Filter.cpp` 和 `Filter.h` 中关于 `CurrentKalman` 类的冗余代码，统一外部定义，简化结构。 refactor(health): 改进热量控制器算法和数据类型 将热累积计算改为更精确的分段处理方式，并引入 Q16.16 定点数提升运算精度与性能；增加对异常温度值的判断修正。 fix(CAN): 调整电流发送顺序及标志位设置位置 修改 CAN 发送中 V 相与 W 相电流打包顺序，确保通信正确性；调整发送标志设置逻辑至主循环任务内触发。 chore(headers): 清理无用头文件引用和结构调整 移除了多个源文件中不必要的头文件包含（如 `<cstdio>`、`<array>`），并对部分全局变量声明做了 extern 处理以避免重复定义问题。
105 lines
3.2 KiB
C++
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3.2 KiB
C++
#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Filter.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "core_cmFunc.h"
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#include "health.h"
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#include "initial.h"
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#include "sys/health.h"
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#include "sys/systick.h"
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#include "systick.h"
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#include <stdint.h>
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TaskScheduler scheduler = {0};
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // Timer初始化
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driver_init(); // 电机驱动初始化
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extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
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extern sampler sampler; // 采样器
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
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extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN
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extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
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u32 cnt_test = 0;
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delay_1ms(5);
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angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
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watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
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while (1) {
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__disable_irq();
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// 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
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u32 currentTasks = scheduler.taskFlags;
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// 一次性清除所有已处理的任务标志
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scheduler.taskFlags &= ~currentTasks;
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__enable_irq();
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cnt_test++;
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// 按照优先级和重要性处理任务
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if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
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sampler.update_current();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
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KTH7823.update();
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FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
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FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
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switch (FOC.control_mode) {
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case 0: {
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FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
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break;
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}
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case 1: {
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FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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break;
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}
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case 2: {
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FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
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break;
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}
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case 3: {
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// FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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FOC.current_control(FOC.limit_velocity); // 电流闭环控制
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break;
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}
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case 4: {
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FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
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break;
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}
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}
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
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sampler.update_mcu_temp();
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
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sampler.update_drv_temp();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
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thermalController.update();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
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angsens_MG_check();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
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sampler.update_vbus_voltage();
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FOC.update_power();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
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// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
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cnt_test = 0;
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CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
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CAN0_transmiter.communication_check();
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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}
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}
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} |