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- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller - 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能 - 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率 - 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制 - 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态 - 优化电压安全限制，提高系统稳定性 - 更新控制模式映射，支持更多控制策略 - 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输
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C++
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#ifndef PID_H
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#define PID_H
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class PIDController {
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public:
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PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
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~PIDController() = default;
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float operator()(float error);
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void set_PID(float P, float I, float D);
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void set_P(float pp);
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void set_limit(float limit);
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void reset(); // 重置PID控制器状态
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float P; //!< 比例增益(P环增益)
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float I; //!< 积分增益（I环增益）
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float D; //!< 微分增益（D环增益）
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float output_ramp;
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float limit;
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protected:
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float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
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float output_prev; //!< 最后一个 pid 输出值
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float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
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unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
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float integral_separation_threshold; //!< 积分分离阈值，用于抗积分饱和
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};
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#endif |