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- 在velocity_control()函数中添加目标速度突变检测，当速度变化 超过5.0f时自动清零积分项 - 在angle_control_with_velocity_limit()函数中添加相同的速度 突变检测逻辑 - 在MIT_Mode()函数中实现速度环积分清零功能 - 添加reset_integral()方法到PID控制器用于清零积分项 refactor(Filter): 将角度卡尔曼滤波器替换为α-β观测器 - 重构EncoderAngleKalman类，将内部卡尔曼滤波器改为α-β观 测器算法 - 保留原有的接口名称和参数以维持兼容性 - 添加ANGLE_OBSERVER_ALPHA和ANGLE_OBSERVER_BETA配置参数 - 修改速度获取逻辑，直接从观测器状态获取速度估计值 perf(systick): 实现基于DWT的CPU使用率监测 - 使用DWT周期计数器精确测量任务执行周期 - 添加busy_task_enter()和busy_task_exit()函数追踪忙碌周期 - 实现每秒统计CPU占用率并提供get_cpu_usage()接口 - 在CAN数据包中添加CPU使用率传输字段 fix(Can): 修复CANFD数据包中的整数打包问题 - 将16位整数正确拆分为两个字节进行传输 - 修正了test_u16数据的字节序打包方式 chore(config): 更新软件版本号并优化配置参数 - 将版本号从26.4.26更新到26.5.17 - 调整角度/速度α-β观测器的相关增益参数
30 lines
902 B
C++
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902 B
C++
#ifndef PID_H
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#define PID_H
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class PIDController {
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public:
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PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
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~PIDController() = default;
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float operator()(float error);
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void set_PID(float P, float I, float D);
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void set_P(float pp);
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void set_limit(float limit);
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void reset(); // 重置PID控制器状态
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void reset_integral(); // 仅清除积分项，保留输出斜坡状态
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float P; //!< 比例增益(P环增益)
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float I; //!< 积分增益（I环增益）
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float D; //!< 微分增益（D环增益）
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float output_ramp;
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float limit;
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protected:
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float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
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float output_prev; //!< 最后一个 pid 输出值
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float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
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unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
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float integral_separation_threshold; //!< 积分分离阈值，用于抗积分饱和
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};
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#endif |