cbb
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- 实现循环缓冲区队列管理CAN消息接收 - 添加缓冲区满/空状态检查函数 - 实现消息出队列dequeue_rx_message功能 - 在中断处理程序中添加消息入队列机制 - 优化CAN消息处理流程，支持批量处理 refactor(motor): 优化电机控制类结构和安全机制 - 重命名PID控制器参数变量名以提高可读性 - 添加过热关机标志位thermal_shutdown和相关处理函数 - 实现过热关机shut_down_thermal和过热恢复resume_from_thermal功能 - 调整关机逻辑，添加drv_stop调用确保电机完全停止 - 修正电流环控制中的占空比设置，改为单相保持 feat(motor): 实现FOC控制算法改进和零点校准功能 - 实现电机零点校准函数calibrate_zero_position用于位置补偿 - 修正FOC控制器中的电气角度计算，集成KTH7823校准角度补偿 - 新增d轴电流计算功能 - 重构PID参数初始化方式，使用统一的电压限制配置 - 更新SVPWM相电压设置算法，改进角度归一化处理 - 修改缺省扇区输出占空比从0.0f改为0.5f以提高稳定性 fix(control): 修复控制回路方向和频率计算问题 - 修正角度控制回路中的误差计算方向 - 修正开环速度控制中的频率参数使用 - 修正速度环控制中的误差计算方向 - 修正MIT模式下多级PID控制器的参数设置和误差计算 refactor(filter): 修正编码器速度计算算法 - 移除速度计算中的冗余乘法因子2 feat(pid): 扩展PID控制器功能 - 添加reset方法用于重置PID内部状态 chore(build): 更新开发工具版本和ADC配置 - 更新csolution版本至2.13.0 - 调整ADC采样时间配置以优化性能
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865 B
C++
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C++
#ifndef _angsensor_H
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#define _angsensor_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include <cstring>
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#include "config.h"
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u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);
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int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
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uint16_t *rx_data);
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class angle_sensor {
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public:
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float calibration_angle = 195.0f;
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u8 init(void);
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float read_sensorAngle(void);
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float update(void);
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void reset(void);
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float getAngle(void) const;
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float getRawAngle(void) const;
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float getcurrent_sensorangle(void) const;
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u8 angle_set(float angle);
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u8 set_calibration(float angle);
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protected:
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float m_cumulativeAngle;
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float current_angle_deg;
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float current_angle_rad;
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bool m_firstUpdate;
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float m_lastAngle;
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float m_lastcumulativeAngle;
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float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |