cbb
67a1c04458
通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型， 将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志， 便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。 feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置 将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`， 并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。 此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。 chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖 更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求， 从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。
58 lines
1.6 KiB
C++
58 lines
1.6 KiB
C++
// 函数声明
|
|
#ifndef _DENGFOC_H
|
|
#define _DENGFOC_H
|
|
#include "pid.h"
|
|
#include <stdint.h>
|
|
class FOC_Controlroller {
|
|
public:
|
|
FOC_Controlroller();
|
|
|
|
u8 control_mode = 0;
|
|
float limit_voltage = 0.0f;
|
|
float limit_velocity = 0.0f;
|
|
float target_angle = 0.0f;
|
|
float target_velocity = 0.0f;
|
|
float rt_angle = 0.0f;
|
|
float rt_velocity = 0.0f;
|
|
bool thermal_uncontrol = false;
|
|
bool voltage_error = false;
|
|
bool is_shut_down = false;
|
|
float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
|
|
|
|
float velocity_open_loop();
|
|
float angle_control(float target_angle);
|
|
float velocity_control(float target_velocity);
|
|
float angle_control_NPID(float target_angle);
|
|
|
|
void update_power(void);
|
|
void DFOC_alignSensor(int _PP);
|
|
void shut_down(void);
|
|
void resume(void);
|
|
|
|
protected:
|
|
std::u64 last_time_us = 0;
|
|
std::u64 now_us = 0;
|
|
float shaft_angle = 0;
|
|
float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
|
|
float zero_electric_angle = 0;
|
|
float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
|
|
float v_safe = voltage_power_supply * 0.95f;
|
|
|
|
// PIDController vel_loop =PIDController{1.8f, 1.2f, 0.0002f, 1000000,
|
|
// voltage_power_supply};//8V
|
|
// PIDController angle_loop = PIDController{140.0f, 80.0f, 0.005f, 10000000,
|
|
// voltage_power_supply}; // 8V
|
|
PIDController vel_loop = PIDController{1.0f, 0.85f, 0.0002f, 1000000,
|
|
voltage_power_supply}; // 12V
|
|
PIDController angle_loop = PIDController{70.0f, 75.0f, 0.0001f, 10000000,
|
|
voltage_power_supply}; // 12V
|
|
|
|
void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);
|
|
};
|
|
|
|
float _normalizeAngle(float angle);
|
|
void DFOC_Vbus(float power_supply);
|
|
inline float _electricalAngle();
|
|
float DFOC_M0_Angle(void);
|
|
|
|
#endif |