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将 CURRENT_OFFSET 从 0 修改为 -1.60f 以校准电流采样偏差。 同时将 ADC 规则通道的采样时间从 55.5 周期调整为 28.5 周期，提高采样响应速度。 feat(timer): 新增 TIMER1 中断及 PWM 周期位置触发功能 新增 TIMER1_CH3 用于在 PWM 周期特定位置（如 50%）触发中断，并配置相关 NVIC 和中断处理逻辑。 修改 TIMER3 的定时周期注释与实际值一致，为 50 微秒。 重新组织 TIMER2 中断中的任务调度顺序，提升执行效率和逻辑清晰度。 refactor(main): 重构主循环任务处理顺序 调整 main.cpp 中任务执行顺序，确保高优先级任务及时处理。 将部分传感器更新任务移动至更合理的位置，保证数据同步性和控制实时性。
97 lines
2.8 KiB
C++
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C++
#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Filter.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "initial.h"
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#include "systick.h"
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#include "thermal.h"
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TaskScheduler scheduler = {0};
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// 全局变量定义
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CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
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sampler sampler; // 采样器初始化
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angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
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ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // Timer初始化
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driver_init(); // 电机驱动初始化
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delay_1ms(10);
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angsens_MG_test(); // 角度传感器磁感应强度测试
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watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
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while (1) {
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// delay_1ms(100);
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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// std::printf("1\n");
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// 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
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u32 currentTasks = scheduler.taskFlags;
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// 一次性清除所有已处理的任务标志
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scheduler.taskFlags &= ~currentTasks;
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// 按照优先级和重要性处理任务
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if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
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sampler.update_current();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
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KTH7823.update();
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FOC.rt_angle = KTH7823.getAngle();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
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FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(KTH7823.getVelocity());
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
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switch (FOC.control_mode) {
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case 0: {
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break;
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}
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case 1: {
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FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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break;
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}
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case 2: {
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FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
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break;
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}
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case 3: {
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FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
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break;
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}
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case 4: {
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FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
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break;
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}
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}
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
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sampler.update_mcu_temp();
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}
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if (currentTasks &
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(1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
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sampler.update_drv_temp();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
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CAN0_transmiter.testfloat_union.f = thermalController.update();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
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sampler.update_vbus_voltage();
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FOC.update_power();
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}
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if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
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CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
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CAN0_transmiter.communication_check();
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}
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}
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} |