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bdf03517b3
- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒 - 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF) - 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能 - 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程 fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用 - 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中 正确应用DIR参数调整速度误差的符号 - 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响 refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能 - 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间 - 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器 chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程 - 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系
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9.3 KiB
C++
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9.3 KiB
C++
#ifndef __CONFIG_H
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#define __CONFIG_H
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include <cstdint>
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// 如果使用 CMSIS DSP 库，需要定义 ARM_MATH_CM4
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#define ARM_MATH_CM4
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#define EEP_DEBUG 1
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#define OTA_DEBUG 1
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#define SLEEP_DEBUG 1
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#define ANG_SENS_DEBUG 1
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#define CAN_DEBUG 1
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#define MAIN_DEBUG 1
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#define TEST_DEBUG 1
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// 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
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constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
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constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 3;
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constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 16;
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constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
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constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
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constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;
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constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 01;
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constexpr u16 HARDWARE_VERSION_BUILD = 0;
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constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;
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constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;
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constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;
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constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;
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// Flash 分区配置
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constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000; // 24KB
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constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT 起始地址
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constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000; // APP 起始地址
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constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000; // APPBACK 起始地址
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constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000; // 48KB
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constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400; // 1KB
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constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400; // 睡眠配置起始地址
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constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801E800; // 睡眠配置结束地址
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constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF; // 空数据
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constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111; // 睡眠使能
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constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000; // 睡眠禁止
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// 节点 ID 配置 (用于多电机 CAN 总线隔离)
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// 使用 CAN ID 高 16 位 (bits 31-16) 存储节点 ID，低 16 位 (bits 15-0) 存储基础 ID
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// 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)]，例如：node_id=1, base_id=0x0200 → 0x00010200
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constexpr u32 NODE_ID_CONFIG_ADDR = 0x0801E800; // 节点 ID 存储地址
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constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1; // 默认节点 ID
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constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0xFFFF; // 广播 ID (所有节点响应)
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constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0xFFFE; // 最大有效节点 ID (0~0xFFFE)
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// BOOT 相关
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constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
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constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000; // 最新 APP 可用地址
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constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004; // 备份 APP 可用地址
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constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008; // 最新 APP 激活
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constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C; // 备份 APP 激活
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constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010; // 最新 APP 校验
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constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014; // 备份 APP 校验
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constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;
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constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
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// 参数配置
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constexpr u8 PP = 11;
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constexpr float DIR = 1.0f; // 默认方向：-1.0f 反转，1.0f 正转
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constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
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constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零点偏移
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constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;
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constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = +15;
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constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;
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// 角度卡尔曼滤波器参数
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// 参数调节建议：
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// - 增大 Q 值：增加对测量的信任，提高响应速度
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// - 减小 Q 值：增加对预测的信任，提高平滑度
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// - 增大 R 值：增加平滑度，减少噪声，但会降低响应速度
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// - 减小 R 值：提高响应速度，但会增加噪声
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constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
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constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 0.0f;
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constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =
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1e-3f; // 过程噪声协方差 - 调节此参数控制平滑度
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constexpr float ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =
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0.0062f; // 测量噪声协方差 - 调节此参数控制响应速度
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// 速度卡尔曼滤波器参数
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constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
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constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-5f;
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constexpr float VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =
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1e-6f; // 过程噪声协方差 - 通常保持较小
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constexpr float VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =
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1.0f; // 测量噪声协方差 - 主要调节参数 1.0
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// 电流卡尔曼滤波器参数
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constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
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constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f; // 增大初始协方差
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constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f; // 降低过程噪声
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constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f; // 增大测量噪声
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// PID 配置
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constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12; // 电流 P
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constexpr float current_loop_Ki = 0.55f; // 电流 P
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constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f; // 电流 P
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constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12; // 速度 P
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constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;
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constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;
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constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;
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constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;
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constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100; // 速度 速度 - 角度 P
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constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f; // 速度 速度 - 角度 I
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constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f; // 速度 速度 - 角度 D
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constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p =
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150.0f / 100 * 12; // 角度 速度 - 角度 P
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constexpr float ang_angloop_Ki = 0.00f; // 角度 速度 - 角度 I
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constexpr float ang_angloop_Kd = 8e-04f; // 角度 速度 - 角度 D
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constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12; // 角度 P
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constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12; // 角度 MIT P
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constexpr float angle_MIT_Ki = 0.0f;
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constexpr float angle_MIT_Kd = 8e-04f;
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constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100; // 速度 MIT P
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constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;
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constexpr float vel_MIT_Kd = 1e-04f;
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constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12; // 电流 MIT P
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constexpr float current_MIT_Ki = 0.1f;
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constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;
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// 常量定义
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constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
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constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
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constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;
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constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;
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constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;
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constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;
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constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f; // 1/sqrt(3)
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constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;
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constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;
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constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f; // sqrt(3)/2
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constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;
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constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;
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constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;
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constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI; // 修正 RAD2DEG 定义，应该是 180/π
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constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;
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constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;
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// 三角函数快速计算 LUT
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constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;
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constexpr u16 LUT_MASK = (LUT_SIZE - 1);
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constexpr u16 LUT_SCALE = (LUT_SIZE / (2.0f * PI));
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// CAN 相关
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// 注意：以下为 CAN 基础 ID（只保留低 16 位），实际发送/接收时会自动叠加节点 ID
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// 到高 16 位 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)] 例如：节点 ID=1，发送命令
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// ID = (1 << 16) | CANFD_CMD_ID = 0x00010200
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constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;
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constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
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constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
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// 反馈基础 ID
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constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100; // 状态反馈基础 ID
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constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101; // 配置信息基础 ID
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constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF; // 版本信息基础 ID
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// 命令基础 ID
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constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200; // 控制命令基础 ID
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constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301; // 重置命令基础 ID
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// 节点 ID 管理基础 ID
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constexpr u16 CANFD_SET_NODE_ID = 0x0400; // 设置节点 ID 基础 ID
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constexpr u16 CANFD_GET_NODE_ID = 0x0401; // 查询节点 ID 基础 ID
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// OTA 相关基础 ID 不受到node ID影响
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constexpr u16 CANFD_BOOT_ID = 0x0000; // BOOT 模式基础 ID (进入 BOOT 使用此 ID)
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constexpr u16 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x0100; // OTA 请求基础 ID
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constexpr u16 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x0101; // OTA 数据基础 ID
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constexpr u16 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x0102; // OTA 确认基础 ID
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constexpr u16 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x0103; // OTA 等待基础 ID
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// ADC
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constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;
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constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT;
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constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;
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constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;
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constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;
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constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;
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constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;
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constexpr float MAX_VCC = 65.0f;
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constexpr float MIN_VCC = -0.1f;
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// ang_sensor
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constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;
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constexpr u16 DEFAULT_COMMAND = 0x0000;
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constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;
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constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;
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constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;
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constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;
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constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;
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// TIMER2-任务调度
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constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
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constexpr int TIMER2_PERIOD = 49; // 1 / 1MHz * 50 = 50us
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constexpr int MOTOR_PERIOD = 2; // 100us/50us = 2
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constexpr float TIME_SLICE =
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(TIMER2_PERIOD + 1) * (TIMER2_PRESCALER + 1) / 120000000.0f; // 周期
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constexpr float TIMER2_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE; // 频率
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constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD; // 频率
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// TIMER1-PWM
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constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为 120MHz
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constexpr int TIMER1_PERIOD = 5999; // 120MHz / (0+1) / (5999+1) = 20kHz
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constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;
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constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
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(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 50% 位置触发中断
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#endif |