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c0b5f6902b
- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1 - 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0 - 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0 feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化 refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理 - 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议 - 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置 - 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能 - 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑 fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准 - 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数 - 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f) - 在角度计算中应用负向因子和偏移量 chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置 - 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB - 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移 - 重新分配OTA配置参数存储区域 - 增加EEP_DEBUG调试开关 refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口 - 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置 - 格式化PID计算代码提升可读性 - 保留积分和微分环节的约束保护机制
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1.9 KiB
C++
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1.9 KiB
C++
#ifndef _INITIAL_H
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#define _INITIAL_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "config.h"
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include "stdint.h"
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#include <stdio.h>
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// 任务标志定义
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typedef enum {
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TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
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TASK_CURRENT_UPDATE,
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TASK_VELOCITY_UPDATE,
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TASK_ANGLE_UPDATE,
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TASK_MCU_TEMP_UPDATE,
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TASK_DRV_TEMP_UPDATE,
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TASK_VBUS_UPDATE,
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TASK_THERMAL_CONTROL,
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TASK_CAN_TRANSMIT,
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TASK_MAGNETIC_CHECK,
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TASK_COUNT
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} SystemTask;
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void rcu_config(void);
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static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
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int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
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u8 USART0_init(void);
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u8 watchdog_init(u32 time);
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u16 get_reset_cause(void);
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void unused_pin_init();
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void OTA_initial(void);
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// 任务管理结构
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typedef struct {
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volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
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} TaskScheduler;
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// 版本管理类
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class VersionManager {
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public:
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// 版本信息结构体
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typedef struct {
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u16 major;
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u16 minor;
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u16 patch;
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u16 build;
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} VersionInfo;
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// 构造函数
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VersionManager();
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// 获取软件版本
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VersionInfo getSoftwareVersion() const;
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// 获取硬件版本
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VersionInfo getHardwareVersion() const;
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// 获取BOOT版本
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VersionInfo getBootVersion() const;
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// 设置软件版本
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void setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
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// 设置硬件版本
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void setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
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// 设置BOOT版本
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void setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
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// 将版本信息转换为字符串
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char *versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
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size_t bufSize) const;
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// 打印所有版本信息
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void printVersions() const;
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// 通过CAN发送版本信息
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void sendVersionInfoViaCan() const;
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private:
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VersionInfo softwareVersion;
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VersionInfo hardwareVersion;
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VersionInfo bootVersion;
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |