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更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。 feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式 引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。 refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序 调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。 feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持 添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。 refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置 删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。 feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口 重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。 feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略 新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。
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1.0 KiB
C++
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C++
#ifndef _HEALTH_H
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#define _HEALTH_H
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#include "stdint.h"
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typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
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// 定点数运算宏
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#define Q16_16_ONE 65536 // 1.0 in Q16.16
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#define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE))
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#define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE)
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#define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))
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#define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))
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class ThermalController {
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private:
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u8 temperature;
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u16 current_max;
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q16_16_t thermalRate; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
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q16_16_t recoveryRate; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
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u32 thermal_value = 0;
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u32 thermal_capacity = 3600000; // 热容量
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u16 gapTimeMs = 10; // 单次计算间隔ms
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u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
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public:
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ThermalController()
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: thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),
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recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {}
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u32 update();
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void reset() {
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thermal_value = 0;
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remainingTime10Ms = 0;
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}
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};
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void angsens_MG_check(void);
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void power_manage(void);
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#endif
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