cbb
db2d08032c
- 移除冗余的三值约束宏定义 `_constrain3` - 修改关机逻辑，引入 `thermal_uncontrol` 标志替代旧 shut_down 计数方式 - 调整恢复函数中错误标志位清零逻辑 - 将部分 uint8_t 类型成员变量改为 bool 类型以提高可读性 - 在类中添加电源电压成员变量并调整 PID 参数初始化 - 移除 PID 控制器中不必要的 CAN 测试代码 - 添加 thermal 控制相关文件引用及初始化 - 使用 switch 替代多重 if-else 提高控制模式处理效率 - 引入基于定时器的任务负载均衡调度机制 - 初始化热量控制器并在主循环中调用更新逻辑
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940 B
C++
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#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "thermal.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "initial.h"
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#include "systick.h"
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// 全局变量定义
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CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
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FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
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sampler sampler; // 采样器初始化
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angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
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ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // Timer初始化
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driver_init(); // 电机驱动初始化
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watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
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angsens_MG_test(); // 角度传感器磁感应强度测试
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while (1) {
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// delay_1ms(100);
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// std::printf("1\n");
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fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
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CAN0_transmiter.communication_check(); // CAN通信
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}
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} |